положение камеры: частичное представление / решение с несколькими маркерами

Я новичок в OpenCV, и мой вопрос заключается в следующем:

Каков наилучший способ получить координаты камеры, когда у меня не будет полного обзора моей сцены?

Я имею в виду, что мне нужно перемещать камеру вокруг объекта и в каждом кадре находить координаты камеры.

Должен ли я использовать несколько маркеров, попытаться распознать их, а затем перейти к вычислению координат с помощью функции solvePNP? Если так, как я могу это сделать? Любые рекомендации?

Кстати, я использую OpenCV с python, я уже пробовал библиотеку ARToolKit, но установить ее было просто невозможно ..

Если для OpenCV-Python не существует решений, я открыт для OpenCV-C ++.

Спасибо !