Почему последовательный порт пропускает данные при отправке данных?

Я написал некоторый код C ++ для общения с моим Arduino через последовательный порт. Он просто пытается совершить колебания на двух серводвигателях, используя синус и косинус, но пропускает данные. Я не уверен, почему это происходит. Я использую termios.h для серийного материала. Вывод из C ++ выглядит примерно так: «V180H90», то есть Vertical 180, Horizontal 90. Я использовал fstream и usleep () для отправки данных раньше, и это работало, но я хотел бы использовать лучший метод, чем задержка на произвольное число ,

Спасибо за любую помощь или руководство.

Мой код arduino

#include <Servo.h>
typedef enum { NONE, GOT_V, GOT_H } states;
states state = NONE;
Servo pan;
Servo tilt;
int laser = 11;
unsigned int currentValue;

int v_pan = 0;
int v_tilt = 0;

void setup()
{
pan.attach(10);
tilt.attach(9);

Serial.begin(9600);
state = NONE;
}

void processVertical(const unsigned int value)
{
Serial.print("Vertical = ");
Serial.println(value);
int result = 1300 + (value - 90) * 2;
//Serial.println(result);
tilt.writeMicroseconds(result);
}

void processHorizontal(const unsigned int value)
{
Serial.print("Horizontal = ");
Serial.println(value);
int result = 1500 + (value - 180) * 1;
//Serial.println(result);
pan.writeMicroseconds(result);
}

void handlePreviousState()
{
switch(state)
{
case GOT_V:
processVertical(currentValue);
break;
case GOT_H:
processHorizontal(currentValue);
break;
}
currentValue = 0;
}

void processIncomingByte (const byte c)
{
if (isdigit(c))
{
currentValue *=10;
currentValue += c - '0';
}
else
{
handlePreviousState();

switch (c)
{
case 'V':
state = GOT_V;
break;
case 'H':
state = GOT_H;
break;
default:
state = NONE;
break;
}
}
}

void loop()
{
if(Serial.available() > 0)
{
processIncomingByte(Serial.read());
}
digitalWrite(laser, HIGH);
}

//check out writeMicroseconds

Мой код C ++

// Program for sending data to serial

#include <iostream>
#include <sstream>
#include <string>
#include <termios.h>
#include <fcntl.h>
#include <math.h>

using namespace std;

//open serial port
int openPort(string path)
{
int fd; //file descriptor for port
fd = open(path.c_str(), O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
if (fd == -1)
cerr << "Cannot open port" << endl;
else
fcntl(fd, F_SETFL, 0);
return (fd);
}

//set options for an open serial port
void setOptions(int fd)
{
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
cfsetispeed(&options, B9600);
cfsetospeed(&options, B9600);

//No parity 8N1
options.c_cflag &= ~PARENB;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag |= CS8;

//No flow control
options.c_cflag &= ~CRTSCTS;

//Turn off s/w flow control
options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);

//Turn on read and ignore ctrl lines
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);

if( tcsetattr(fd, TCSANOW, &options) < 0) {
cerr << "Could not set attributes" << endl;
}
}

//write to serial port
void writePort(int fd, string data)
{
int n = write(fd, data.c_str(), 9);
if (n < 0)
cerr << "Cannot write to port" << endl;
}

int main() {
string path = "/dev/tty.usbmodemfd131";
//string path = "/dev/tty.usbmodemfa141";
int fd = openPort(path);
setOptions(fd);

stringstream ss;
string output;
unsigned short vertical = 0;
unsigned short horizontal = 0;
unsigned short freq = 10;

for(int i = 0; i < 360; i++) {
vertical = ((cos(i * freq * ((M_PI)/180))) + 1) * 90;
horizontal = ((sin(i * freq * ((M_PI)/180))) + 1) * 90;
ss << "V" << vertical << "H" << horizontal << endl;
output = ss.str();
ss.str("");
writePort(fd, output);
//    cout << output; //DEBUG
}

close(fd);
return 0;
}