Почему мои значения всегда NaN с небольшим фокусным расстоянием?

Всякий раз, когда я использую фокусное расстояние камеры в функции openCv Posit, я получаю NaN для всех значений, но когда я использую более высокое значение, у меня нет этой ошибки (но тогда цифры не соответствуют действительности). У меня есть пирамида в качестве модели. 3 точки в 1 плоскости и 1 в центре сверху. Кто-нибудь знает, как справиться с этим? Или хорошие ссылки?

int depth = -18;

//create the model points
std::vector<CvPoint3D32f> modelPoints;
modelPoints.push_back(cvPoint3D32f(  0.0f,   0.0f, 0.0f));  //(the first must be 0,0,0) middle center diod
modelPoints.push_back(cvPoint3D32f(-18.0f, -30.0f, depth)); //bottom left diode
modelPoints.push_back(cvPoint3D32f( 18.0f, -30.0f, depth)); //bottom right diode
modelPoints.push_back(cvPoint3D32f( 0.0f,  30.0f, depth)); //top center diodesystem("cls");
//create the image points
std::vector<CvPoint2D32f> srcImagePoints;
cout << "Source Image Points:" << endl;
for( size_t i = 0; i < circles.size(); i++ )
{
cout << "x: " << cvRound(circles[i][0]) << " y: " << cvRound(circles[i][1]) << endl;
//228, 278
//291, 346 (Pixel coordinates of the points on the image)
//371, 346
//228, 206
srcImagePoints.push_back( cvPoint2D32f(cvRound(circles[i][0]), cvRound(circles[i][1])) );
}

cout << endl;

//create the POSIT object with the model points
CvPOSITObject* positObject = cvCreatePOSITObject( &modelPoints[0], (int)modelPoints.size() );

//calculate the orientation
float* rotation_matrix = new float[9];
float* translation_vector = new float[3];

CvTermCriteria criteria = cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 100, 1.0e-4f);
double FOCAL_LENGTH = 16; //16.0; //760.0;
cvPOSIT( positObject, &srcImagePoints[0], FOCAL_LENGTH, criteria, rotation_matrix, translation_vector );

//calculate rotation angles
double beta  = atan2((double)(-rotation_matrix[2]), (double)(sqrt(pow(rotation_matrix[0], 2) + pow(rotation_matrix[3], 2))));
double alpha = atan2((rotation_matrix[3]/cos(beta)),(rotation_matrix[0]/cos(beta)));
double gamma = atan2((rotation_matrix[7]/cos(beta)),(rotation_matrix[8]/cos(beta)));