Планировщик C ++ для Arduino Uno

Я хотел бы создать / использовать легкий самодельный планировщик (на C ++) для моей программы на основе Arduino Uno (ATMega328P): я хочу управлять своими различными «задачами» на основе приоритетной задачи (в зависимости от времени выполнения); у тебя есть примеры по этому поводу?

огромное спасибо

Энтони