ПИД-регулятор и передаточная функция в переполнении стека

У меня есть PID контроллер, работающий в Simulink, но я хочу передать его в код C ++. Я нашел, как сделать PID с кодом, что-то вроде этого:

error = input - refeed;
iError += error * sampleTime;
dError = (error - lastError)/ sampleTime;
//PID Function
output = Kp * error + Ki * iError + Kd * dError;
refeed = output;
lastError = error;

Но это единственное, что я понял в своем исследовании.

Мне нужно знать, что будет следующим шагом, у меня есть функция передачи, но я не уверен, что мне делать с параметрами «z», временами, …

Можно ли вручную передать ПИД-контроллер в C ++? Как?