Пересечение Raycasting сегмента линии как цилиндр

Я пишу приложение на OpenGL и C ++. Мне нужно определить, когда пользователь нажимает на отрезок линии с помощью радиопередачи. Однако, поскольку линии имеют толщину всего в один пиксель, мне нужно рассматривать каждый сегмент линии как трехмерный цилиндр, чтобы предоставить пользователю некоторую свободу действий при нажатии на сегменты. Как мне это сделать? Я не очень разбираюсь в математике, поэтому не могу понять описания высокого уровня, которые я нахожу в Интернете. Я нашел несколько алгоритмов, но все они предполагают, что цилиндр расположен в начале координат и не вращается. Мне нужно решение, которое будет работать для любой ориентации цилиндра.