PCL: как построить направленную линию

Я построил облако точек и объекта, оценил позу и хотел бы добавить направленную линию к визуализации от центральной точки (xyz), указывающей в направлении позы (тангажа, рыскания, крена).

Тем не менее, я не могу найти никаких примеров этого в Интернете, и я очень плохо знаком с библиотекой pcl.

Я видел пример построения нормалей, но это не так.

Любая помощь приветствуется.

Спасибо