Отслеживание функциональности ORB в opencv 3.0 / переполнение стека

Следующая ссылка об обнаружении ORB и сопоставлении между двумя изображениями:
http://docs.opencv.org/trunk/doc/tutorials/features2d/akaze_tracking/akaze_tracking.html?highlight=orb%20akaze

Тем не менее, не ясно, как выполнить ту же процедуру для отслеживания. Подробно, для каждого нового кадра я бы выполнил

matcher.match(descriptors[0], descriptors[1], matches);
… затем извлечь хорошие совпадения.

Вопрос в том, как получить / построить descriptors[0] от keypoints[0], который был ранее извлечен из matches (хорошие совпадения)?

Постскриптум Я заинтересован в обнаружении и слежении за сферами, поскольку утверждается, что он обеспечивает хороший компромисс между скоростью и точностью / надежностью.