Отображение глубины цвета в OpenGL

У меня есть код, который отображает значение глубины с изображением цветной камеры.

Я использовал Realsense ZR300 для сбора (x, y, z) информации.

Моя трудность сейчас заключается в том, что я не могу отобразить глубину для информации цвета.

От ближайшего к дальнему цвет меняется с одного цвета на другой с другой информацией о цвете.

Я сделал два субплота и хотел построить глубину цвета в первом субплоте и нормальное цветное изображение во втором субплоте.

Мой код следующий.

int main() try
{
// Create a context object. This object owns the handles to all connected realsense devices.
rs::context ctx;
printf("There are %d connected RealSense devices.\n", ctx.get_device_count());
if(ctx.get_device_count() == 0) return EXIT_FAILURE;

// This tutorial will access only a single device, but it is trivial to extend to multiple devices
rs::device * dev = ctx.get_device(0);
printf("\nUsing device 0, an %s\n", dev->get_name());
printf("    Serial number: %s\n", dev->get_serial());
printf("    Firmware version: %s\n", dev->get_firmware_version());

// Configure all streams to run at VGA resolution at 60 frames per second
dev->enable_stream(rs::stream::depth, 640, 480, rs::format::z16, 60);
dev->enable_stream(rs::stream::color, 640, 480, rs::format::rgb8, 60);
dev->start();

// Open a GLFW window to display our output
glfwInit();
GLFWwindow * win = glfwCreateWindow(1280, 480, "Depth & Color images", nullptr, nullptr);
glfwMakeContextCurrent(win);
while(!glfwWindowShouldClose(win))
{
// Wait for new frame data
glfwPollEvents();
dev->wait_for_frames();

glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
glPixelZoom(1, -1);

// Display depth data by linearly mapping depth between 0 and 2 meters to the red channel
glRasterPos2f(-1, 1);
rs::intrinsics depth_intrin = dev->get_stream_intrinsics(rs::stream::depth);
const uint16_t * depth_image = (const uint16_t *)dev->get_frame_data(rs::stream::depth);
float scale = dev->get_depth_scale();
glBegin(GL_POINTS);
for(int dy=0; dy<depth_intrin.height; ++dy)
{
for(int dx=0; dx<depth_intrin.width; ++dx)
{
uint16_t depth_value = depth_image[dy * depth_intrin.width + dx];
float depth_in_meters = depth_value * scale;
if(depth_value == 0) continue;
rs::float2 depth_pixel = {(float)dx, (float)dy};
rs::float3 depth_point = depth_intrin.deproject(depth_pixel, depth_in_meters);
//////////////////Here I need to plot Depth to Color////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////

}
}
glEnd();//glPixelTransferf(GL_RED_SCALE, 0xFFFF * dev->get_depth_scale() / 2.0f);
//glDrawPixels(640, 480, GL_RED, GL_UNSIGNED_SHORT, dev->get_frame_data(rs::stream::depth));
//glPixelTransferf(GL_RED_SCALE, 1.0f);

// Display color image as RGB triples
glRasterPos2f(0, 1);
glDrawPixels(640, 480, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, dev->get_frame_data(rs::stream::color));

glfwSwapBuffers(win);
}

return EXIT_SUCCESS;
}
catch(const rs::error & e)
{
// Method calls against librealsense objects may throw exceptions of type rs::error
printf("rs::error was thrown when calling %s(%s):\n", e.get_failed_function().c_str(), e.get_failed_args().c_str());
printf("    %s\n", e.what());
return EXIT_FAILURE;
}