Ошибка при использовании boost :: bind для обратного вызова подписки

Question

Ошибка при использовании boost :: bind для обратного вызова подписки

Эта ошибка компиляции сопровождается множеством ошибок, показывающих попытки сопоставить параметры подписки со всеми возможными функциями-кандидатами при использовании boost :: bind в качестве обратного вызова для подписки.

error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::subscribe(const char [18], int, boost::_bi::bind_t<void, void (*)(const geometry_msgs::WrenchStamped_<std::allocator<void> >&, moveit::planning_interface::MoveGroup&), boost::_bi::list2<boost::arg<1>, boost::_bi::value<moveit::planning_interface::MoveGroup*> > >)’

Наш код выглядит следующим образом. Закомментированные строки показывают код, который работает, когда контекст MoveGroup (указатель объекта) не передан.

#include <stdio.h>
#include <boost/bind.hpp>
#include <geometry_msgs/WrenchStamped.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group.h>

using namespace Eigen;
using namespace std;

//void contact_callback(const geometry_msgs::WrenchStamped& msg) {
void contact_callback(const geometry_msgs::WrenchStamped& msg, moveit::planning_interface::MoveGroup &group){
//if(msg.wrench.force.z > 5) group.stop();
}

int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "get_stiffness");
ros::NodeHandle node_handle;
ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();
moveit::planning_interface::MoveGroup group("manipulator");
ros::Subscriber contact_sub;
//contact_sub = node_handle.subscribe("/finger1/nano17ft",1,contact_callback);
contact_sub = node_handle.subscribe("/finger1/nano17ft",100,boost::bind(contact_callback,_1,&group));
ros::waitForShutdown();
return 0;
}

2

boost boost-bind c++moveit ros

Решение

Другие решения

Других решений пока нет …

Источник

Accepted Answer

Обработчик принимает MoveGroup& но вы передаете ему адрес group,

Вместо этого используйте ref(group):

boost::bind(contact_callback,_1,boost::ref(group))

Или действительно

std::bind(contact_callback,std::placeholders::_1,std::ref(group))

ОБНОВИТЬ:

Ваш обратный вызов не соответствует требуемой подписи:

void contact_callback(const geometry_msgs::WrenchStamped&, moveit::planning_interface::MoveGroup & group) {

должно быть

void contact_callback(const boost::shared_ptr<geometry_msgs::WrenchStamped const>, moveit::planning_interface::MoveGroup & group) {

На сайте вызова вы должны либо сделать тип сообщения явным (это не выводимый контекст):

contact_sub = node_handle.subscribe<geometry_msgs::WrenchStamped>("/finger1/nano17ft", 100,
boost::bind(contact_callback, _1, boost::ref(group)));

ИЛИ ЖЕ Вы можете просто явно обернуть в function<> первый:

boost::function<void(const boost::shared_ptr<geometry_msgs::WrenchStamped const>&)> callback =
boost::bind(contact_callback, _1, boost::ref(group));
contact_sub = node_handle.subscribe("/finger1/nano17ft", 100, callback);

Live Demo

Со всеми заглушенными материалами roscpp / Eigen:

Жить на Колиру

#include <boost/bind.hpp>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <boost/function.hpp>
#include <iostream>

////////////////// STUBS STUBS STUBS //////
//#include <geometry_msgs/WrenchStamped.h>
namespace Eigen {}
namespace geometry_msgs {
struct WrenchStamped {}; }
namespace moveit { namespace planning_interface { struct MoveGroup { std::string name; MoveGroup(std::string s):name(s){} }; } }

namespace ros {
void init(...) {}
void waitForShutdown(...) {}
struct Subscriber {};
struct NodeHandle {
using VoidConstPtr = void const *;
enum class TransportHints {};
template <typename M>
Subscriber subscribe(const std::string &topic, uint32_t queue_size,
const boost::function<void(const boost::shared_ptr<M const> &)> &callback,
const VoidConstPtr &tracked_object = VoidConstPtr(),
const TransportHints &transport_hints = TransportHints())
{
(void)topic, (void)queue_size, void(tracked_object), void(transport_hints);
callback({});
return {};
}
};
struct AsyncSpinner {
AsyncSpinner(int) {}
void start() {}
};
};
//#include <moveit/move_group_interface/move_group.h>
////////////////// END STUBS END STUBS END STUBS //////

using namespace Eigen;

void contact_callback(const boost::shared_ptr<geometry_msgs::WrenchStamped const>, moveit::planning_interface::MoveGroup & group) {
// if(msg.wrench.force.z > 5) group.stop();
std::cout << "Invoked! " << group.name << "\n";
}

int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "get_stiffness");
ros::NodeHandle node_handle;
ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();
moveit::planning_interface::MoveGroup group("manipulator");
ros::Subscriber contact_sub;

contact_sub = node_handle.subscribe<geometry_msgs::WrenchStamped>("/finger1/nano17ft", 100,
boost::bind(contact_callback, _1, boost::ref(group)));
{
boost::function<void(const boost::shared_ptr<geometry_msgs::WrenchStamped const>&)> callback =
boost::bind(contact_callback, _1, boost::ref(group));
contact_sub = node_handle.subscribe("/finger1/nano17ft", 100, callback);
}
ros::waitForShutdown();
}

Печать

Invoked! manipulator
Invoked! manipulator

2