ошибка: отсутствует соответствующая функция для вызова call ompl :: tools :: SelfConfig :: getDefaultNearestNeighbors (ompl ::ometric :: RRT *) ’

при компиляции собственного проекта, я получил сообщение об ошибке:

myRRT.cc:80:78: error: no matching function for call to ‘ompl::tools::SelfConfig::getDefaultNearestNeighbors(ompl::geometric::RRT*)’
nn_.reset(tools::SelfConfig::getDefaultNearestNeighbors<Motion *>(this));
^
In file included from /home/htf/Downloads/Active-ORB-SLAM2-octomap/src/myRRT.cc:36:0:
/opt/ros/indigo/include/ompl/tools/config/SelfConfig.h:93:42: note: candidate: template<class _T> static ompl::NearestNeighbors<_T>* ompl::tools::SelfConfig::getDefaultNearestNeighbors(const StateSpacePtr&)
static NearestNeighbors<_T>* getDefaultNearestNeighbors(const base::StateSpacePtr &space)
^
/opt/ros/indigo/include/ompl/tools/config/SelfConfig.h:93:42: note:   template argument deduction/substitution failed:
/home/htf/Downloads/Active-ORB-SLAM2-octomap/src/myRRT.cc:80:78: note:   cannot convert ‘(ompl::geometric::RRT*)this’ (type ‘ompl::geometric::RRT*’) to type ‘const StateSpacePtr& {aka const boost::shared_ptr<ompl::base::StateSpace>&}’
nn_.reset(tools::SelfConfig::getDefaultNearestNeighbors<Motion *>(this))

вот часть моего исходного кода,

void ompl::geometric::RRT::setup()
{
Planner::setup();
tools::SelfConfig sc(si_, getName());
sc.configurePlannerRange(maxDistance_);

if (!nn_)
nn_.reset(tools::SelfConfig::getDefaultNearestNeighbors<Motion *>(this));
nn_->setDistanceFunction(std::bind(&RRT::distanceFunction, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2));
}

это один из примеров файла, на который я ссылалсяRRT
кто-нибудь сталкивался с подобным вопросом? Я новичок в C ++, надеюсь получить некоторые подсказки. заранее спасибо.