Ошибка кодирования обучаемой роботизированной руки

Я работаю над роботизированной рукой, которая имеет шесть сервоприводов, которые контролируются Arduino Uno. Сервоприводы — это аналоговые сервоприводы от adafruit, и они особенные в том смысле, что вы можете получить обратную связь от сервоприводов, то есть их фактическое положение после того, как вы сказали ему, куда идти. Я работаю над тем, чтобы адаптировать этот пример кода, чтобы он включал шесть сервоприводов вместо одного. https://github.com/adafruit/Feedback-Servo-Record-and-Play/blob/master/servo_recordplay.ino

Вот мой код и его ошибки

// Example code for recording and playing back servo motion with a
// analog feedback servo
// http://www.adafruit.com/products/1404#include <Servo.h>
#include <EEPROM.h>

#define CALIB_MAX 512
#define CALIB_MIN 100
#define SAMPLE_DELAY 25 // in ms, 50ms seems good

uint8_t recordButtonPin = 12;
uint8_t playButtonPin = 7;
uint8_t servo1Pin = 9;
uint8_t servo2Pin = 10;
uint8_t servo1FeedbackPin = A0;
uint8_t servo2FeedbackPin = A1;
uint8_t servo3FeedbackPin = A2;
uint8_t servo4FeedbackPin = A3;
uint8_t servo5FeedbackPin = A4;
uint8_t servo6FeedbackPin = A5;
uint8_t ledPin = 13;

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(recordButtonPin, INPUT);
digitalWrite(recordButtonPin, HIGH);
pinMode(playButtonPin, INPUT);
digitalWrite(playButtonPin, HIGH);
pinMode(ledPin, OUTPUT);

Serial.println("Servo RecordPlay");
}

void loop() {
if (! digitalRead(recordButtonPin)) {
delay(10);
// wait for released
while (! digitalRead(recordButtonPin));
delay(20);
// OK released!
recordAllServos(servo1Pin, servo1FeedbackPin, recordButtonPin);
}

if (! digitalRead(playButtonPin)) {
delay(10);
// wait for released
while (! digitalRead(playButtonPin));
delay(20);
// OK released!
playAllServo(servo1Pin, playButtonPin);
}
}

void playAllServo(uint8_t servoPin, uint8_t buttonPin) {
uint16_t addr = 0;
Serial.println("Playing");servo1.attach(servo1Pin);
while (digitalRead(buttonPin)) {
uint8_t x = EEPROM.read(addr);
Serial.print("Read EE: "); Serial.print(x);
if (x == 255) break;
// map to 0-180 degrees
x = map(x, 0, 254, 0, 180);
Serial.print(" -> "); Serial.println(x);
servo1.write(x);
delay(SAMPLE_DELAY);
addr++;
if (addr == 512) break;
}
Serial.println("Done");
servo1.detach();
delay(250);
}

void recordAllServos(uint8_t servoPin, uint8_t buttonPin) {
uint16_t addr = 0;

Serial.println("Recording");
digitalWrite(ledPin, HIGH);

pinMode(servo1FeedbackPin, INPUT);
pinMode(servo2FeedbackPin, INPUT);
pinMode(servo3FeedbackPin, INPUT);
pinMode(servo4FeedbackPin, INPUT);
pinMode(servo5FeedbackPin, INPUT);
pinMode(servo6FeedbackPin, INPUT);

while (digitalRead(buttonPin))
{
readServo(servo1FeedbackPin);
readServo(servo2FeedbackPin);
readServo(servo3FeedbackPin);
readServo(servo4FeedbackPin);
readServo(servo5FeedbackPin);
readServo(servo6FeedbackPin);

if (addr > 506) break;
delay(SAMPLE_DELAY);
}
if (addr != 1024) EEPROM.write(addr, 255);

digitalWrite(ledPin, LOW);

Serial.println("Done");
delay(250);
}

void readAllServo(uint8_t analogPin)
{
uint16_t a = analogRead(analogPin);

Serial.print("Read analog pin "); Serial.print(analogPin); Serial.print(": ");
Serial.print(a);
if (a < CALIB_MIN) a = CALIB_MIN;
if (a > CALIB_MAX) a = CALIB_MAX;
a = map(a, CALIB_MIN, CALIB_MAX, 0, 254);
Serial.print(" -> "); Serial.println(a);
EEPROM.write(addr, a);
addr++;
}

Ошибки, которые я получаю от arduino ide:

Teachable_Arm_Mark.cpp: In function 'void loop()':
Teachable_Arm_Mark:10: error: too many arguments to function 'void recordAllServos(uint8_t, uint8_t)'
Teachable_Arm_Mark:49: error: at this point in file
Teachable_Arm_Mark.cpp: In function 'void recordAllServos(uint8_t, uint8_t)':
Teachable_Arm_Mark:100: error: 'readServo' was not declared in this scope
Teachable_Arm_Mark.cpp: In function 'void readAllServo(uint8_t)':
Teachable_Arm_Mark:127: error: 'addr' was not declared in this scope

Любая помощь высоко ценится
Спасибо