OpenCV время для контакта с оптическим потоком

Я пытаюсь написать программу на C ++ и OpenCV, которая вычисляет оставшееся время (кадры) до столкновения с объектом. В качестве примера видео у меня камера движется к доске.

Мой подход к этому следующий:

1. обнаружение отслеживаемых функций (пробовал goodFeaturesToTrack () или настройку точек «вручную»)
2. рассчитать оптический поток с помощью calcOpticalFlowPyrLK ()
3. вычислить фундаментальную матрицу предыдущих и текущих найденных функций с помощью findFundamentalMat ()
4. проверить правильность фундаментальной матрицы
5. рассчитать эпиполярные линии и эпиполя — фокус расширения в видео

Наконец, я планировал использовать метод времени для контакта, чтобы вычислить оставшиеся кадры до столкновения.

До сих пор моя самая большая проблема — найти правильную фундаментальную матрицу и, следовательно, эпиполь. Расчетная матрица, похоже, неверна, как и эпиполярные линии. Будет ли мой запланированный подход правильным? У кого-нибудь есть рабочий пример получения FoE из видео или какого-либо другого руководства по тому, что я должен делать?

Я был бы очень рад любой помощи на всех!

Спасибо!