opencv unistortpoints и MYundistortpoints разные результаты
У меня есть вопрос о неискаженных точках метода openCV. В моем приложении я не могу использовать openCV, поэтому необходимо написать собственную версию метода undistortpoints.
Проблема в том, что моя версия рассчитывает другие результаты как версия openCV. Я пытался найти ошибку, но я не знаю, чем я могу быть.
Может ли это быть отличие от типов данных или что-то еще?
Я надеюсь, что вы можете помочь мне!
Код ниже:
#include "opencv2\core\core.hpp"#include "opencv2\highgui\highgui.hpp"#include "opencv2\imgproc\imgproc.hpp"#include <iostream>
#include "opencv2\opencv.hpp"#include <stdio.h>
#include <math.h>
void MYundistortPoints(const Mat & point, Mat & out, const Mat & k, const Mat & kc)
{
double u = point.at<double>(0, 0);
double v = point.at<double>(0, 1);
double k1 = kc.at<double>(0, 0);
double k2 = kc.at<double>(0, 1);
double p1 = kc.at<double>(0, 2);
double p2 = kc.at<double>(0, 3);
double k3 = kc.at<double>(0, 4);
double fx = k.at<double>(0, 0);
double fy = k.at<double>(1, 1);
double nfx = 1.0 / fx; //fx normalisiert
double nfy = 1.0 / fy; //fy pow
double u0 = k.at<double>(0, 2);
double v0 = k.at<double>(1, 2);
double x = (u - u0) * nfx;
double y = (v - v0) * nfy;
double r = sqrt(pow(x, 2) + pow(y, 2));
double undistortu = (x * (1 + (k1 * pow(r, 2)) + (k2 * pow(r, 4)) + (k3 * pow(r, 6)))) + 2 * p1 * x * y + p2 * (pow(r, 2) + 2 * pow(x, 2));
double undistortv = (y * (1 + (k1 * pow(r, 2)) + (k2 * pow(r, 4)) + (k3 * pow(r, 6)))) + 2 * p2 * y * x + p1 * (pow(r, 2) + 2 * pow(y, 2));
/*double undistortx = fx * undistortu + u0;
double undistorty = fy * undistortv + v0;*/
out = Mat (1,1, CV_64F);
out.at<Vec2d>(0, 0) = Vec2d(undistortu, undistortv);
return ;
}
int main(){
Mat k(3, 3, CV_64F, double(0));
k1.at<double>(0, 0) = double(4742.388876517584);
k1.at<double>(1, 1) = double(4763.948527588444);
k1.at<double>(0, 2) = double(1227.470759269065);
k1.at<double>(1, 2) = double(1056.04714786588);
k1.at<double>(2, 2) = double(1.0);
Mat kc(1, 5, CV_64F, double(0));
kc1.at<double>(0, 0) = double(-0.06467969683562796);
kc1.at<double>(0, 1) = double(-1.153609598994524);
kc1.at<double>(0, 2) = double(0.001415340992108717);
kc1.at<double>(0, 3) = double(0.0001345774658006295);
kc1.at<double>(0, 4) = double(0.0);
Mat inp1(1, 1, CV_64FC2);
inp1.at<Vec2d>(0, 0) = Vec2d(p.x, p.y);
Mat output1;
undistortPoints(inp1, output1, k, kc);
const Vec2d & outvec1 = output1.at<cv::Vec2d>(0, 0);
double x = outvec1[0];
double y = outvec1[1];
MYundisortPoint(inp1, output1, k, kc);
const Vec2d & outvec1 = output1.at<cv::Vec2d>(0, 0);
double myx = outvec1[0];
double myy = outvec1[1];
return 0;
}
Решение
Ваша функция (MYundistortPoints) искажает точки (обратная от undistortPoints). Поэтому вы должны попытаться сравнить свою функцию с функцией projectPoints в opencv.
cv::Mat rVec(3, 1, cv::DataType<double>::type); // Rotation vector
rVec.at<double>(0) = 0;
rVec.at<double>(1) = 0;
rVec.at<double>(2) =0;
cv::Mat tVec(3, 1, cv::DataType<double>::type); // Translation vector
tVec.at<double>(0) =0;
tVec.at<double>(1) = 0;
tVec.at<double>(2) = 0;
cv::projectPoints(points,rVec,tVec, cameraMatrix, distCoeffs,result);
Другие решения
detector