Opencv сшивание плоских изображений

Я пишу программу, которая в реальном времени снимает аэрофотоснимки с видео, снятого дроном. На самом деле то, что я делаю, это:

1. получить два последовательных кадра
2. найти особенности между этими двумя кадрами
3. рассчитать гомографию
4. рассчитать смещение изображения и сшить их вместе

Проблема в третьем шаге, и вот почему: и мой код, и функция сшивания opencv вычисляют гомографию, утверждая, что у меня есть поворот на некоторой оси (потому что это панорама). На самом деле, дрон действует как «сканер», поэтому вместо вращения у меня есть перевод камеры. Это влияет на мою гомографию, а затем на мой шовный шаг, создавая артефакты. Есть ли способ рассмотреть перевод камеры вместо поворота (как в случае с орфографией)?
Если это поможет, у меня есть собственные параметры камеры, рассчитанные с помощью учебника по калибровке

PS: я программирую на с ++

РЕДАКТИРОВАТЬ
Я нашел эту библиотеку, написанную НАСА http://ti.arc.nasa.gov/tech/asr/intelligent-robotics/nasa-vision-workbench/

это может помочь? Могу ли я использовать его вместе с opencv?