OpenCV: сравнение нескольких изображений с помощью ORB

Я пытаюсь создать программу на C ++, в которой много изображений в списке по сравнению с одним входным изображением. У меня все работает, и программа создает DMatch Матчи.

Сейчас я пытаюсь определить, какое из списка изображений, которое сравнивается с исходным изображением, является наиболее подходящим. Сначала я попытался сделать это, просто сравнив количество совпадений между изображениями, но проблема заключается в том, что когда сгенерированное изображение имеет много ключевых точек; они также имеют тенденцию иметь много матчей, по крайней мере, в моей программе.

Так как же определить, какой из массивов изображений лучше всего подходит к исходному изображению? Я использую этот цикл для определения совпадений, но на самом деле он не работает:

vector< vector<DMatch> > filteredMatches;
vector<int> goodIds;
Ptr<DescriptorMatcher> matcher(new BFMatcher(NORM_HAMMING, false));

printf("bad matches: ");

for(size_t i = 0; i < images.size();i++){
vector<DMatch> matches, good_matches;

matcher->clear();
matcher->match(images[i], tex_des, matches);
if(matches.size() < 8){
printf("F%d,", (int)i + 1);
continue;
}

double min_dist = 100;

for(size_t j = 0; j < matches.size(); j++ ){
double dist = matches[j].distance;
if( dist < min_dist )
min_dist = dist;
}

if(min_dist > 50.0){
printf("D%d,", (int)i + 1);
continue;
}

double good_dist = min_dist * 3;
for(size_t j = 0; j < matches.size(); j++ ){
if(matches[j].distance < good_dist)
good_matches.push_back(matches[j]);
}

size_t size = good_matches.size();
if(size < 8){
printf("M%d,", (int)i + 1);
continue;
}

vector<Point2f> srcPoints(size);
vector<Point2f> dstPoints(size);

for(size_t j = 0; j < size; j++){
srcPoints[j] = destination[good_matches[j].trainIdx].pt;
dstPoints[j] = keyPoints[i][good_matches[j].queryIdx].pt;
}

vector<unsigned char> inliersMask(srcPoints.size());
Mat H = findHomography(srcPoints, dstPoints, CV_FM_RANSAC, 3.0, inliersMask);

vector<DMatch> inliers;
for(size_t j = 0; j < inliersMask.size(); j++){
if(inliersMask[j]){
inliers.push_back(good_matches[j]);
}
}
if(inliers.size() < 4){
printf("S%d,", (int)i + 1);
continue;
}

filteredMatches.push_back(inliers);
goodIds.push_back((int)i);

H.release();
}

printf(" good matches: ");

int best = -1;
int amount = 0;
for(size_t i = 0; i < filteredMatches.size(); i++){
int size = (int)filteredMatches.at(i).size();
if(size < 8) continue;

printf("%d,", goodIds[i] + 1);

if(amount < size){
amount = size;
best = i;
}
}

if(best >= 0) printf(" best match on image: %d, keypoints: %d, ", goodIds[best] + 1, amount);

Если кто-то может указать мне на функции или логику, которую я должен использовать, я был бы очень признателен!