OpenCV рыбий глаз неискаженные проблемы

РЕДАКТИРОВАТЬ: я нашел причину проблемы, fisheye::undistortImage() функция работала некорректно, я заменил ее на estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(), initUndistortRectifyMap(), а также remap() как в оригинальном примере калибровки камеры. Пока не идеально, но идет в правильном направлении. Выходное изображение: http://imgur.com/a/Xm5vq

        Mat output;
Mat newK;
Mat view, map1, map2;

Size newSize(1200, 1200);
Mat rview(newSize, frame.type());
//resize(rview, rview, newSize);

fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(K, D, frame.size(), Matx33d::eye(), newK, 1);

fisheye::initUndistortRectifyMap(K, D, Matx33d::eye(), newK, frame.size(), CV_16SC2, map1, map2);

//fisheye::undistortImage(frame, output, K, D, identity);

remap(frame, rview, map1, map2, INTER_LINEAR);

imshow("Image View", rview);
imshow(window_name, frame);

if (waitKey(50) == 27) {
break;
}

Исходное сообщение:
Я пытаюсь откалибровать и исказить изображение, полученное с 180-градусной USB-камеры «рыбий глаз». Большая часть этого кода взята из существующих примеров, которые претендуют на функциональность.

Код работает нормально до fisheye :: undistortImage, где выходное изображение сильно искажается и центрируется вокруг верхнего левого угла окна.

Снимок экрана «неискаженной» шахматной доски и выводов калибровочной матрицы —
http://imgur.com/a/RTIoT

Что мне здесь не хватает?

int main(int argc, char** argv) {
VideoCapture camera;
camera.open(1);
if (!camera.isOpened()) {
cout << "Failed to open camera." << std::endl;
return -1;
}

double fWidth = camera.get(CAP_PROP_FRAME_WIDTH);
double fHeight = camera.get(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT);
cout << fWidth << std::endl;
cout << fHeight << std::endl;

/*
640 320
480 240
*/

const char* window_name = "output";
namedWindow(window_name, WINDOW_NORMAL);

Mat frame;
Size boardSize;
boardSize.width = 9;
boardSize.height = 6;

int remaining_frames = 30;

Mat K;//  = Mat(3, 3, CV_64F, vK);
Mat D;
Mat identity = Mat::eye(3, 3, CV_64F);

vector<vector<Point2f> > img_points;
vector<vector<Point3f> > obj_points(1);

int sq_sz = 25;

for (int i = 0; i < boardSize.height; i++) {
for (int j = 0; j < boardSize.width; j++) {
obj_points[0].push_back(Point3f(float(j * sq_sz), float(i * sq_sz), 0));
}
}

obj_points.resize(remaining_frames, obj_points[0]);

bool found = false;

clock_t prevTimestamp = 0;
int delay = 500;

while (1) {

frame = nextFrame(camera);

bool blinkOutput = false;

if (remaining_frames > 0) {
vector<Point2f> corners;
int chessBoardFlags = CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE;found = findChessboardCorners(frame, boardSize, corners, chessBoardFlags);if (found) {
drawChessboardCorners(frame, boardSize, corners, found);
if (clock() - prevTimestamp > delay*1e-3*CLOCKS_PER_SEC) {

Mat viewGray;
cvtColor(frame, viewGray, COLOR_BGR2GRAY);
cornerSubPix(viewGray, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::EPS + TermCriteria::COUNT, 30, 0.1));

img_points.push_back(corners);
remaining_frames--;
cout << remaining_frames << " frames to calibration." << endl;
blinkOutput = true;
prevTimestamp = clock();
}

if (remaining_frames == 0) {
cout << "Computing distortion" << endl;

int flags = 0;
flags |= cv::fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC;
flags |= cv::fisheye::CALIB_CHECK_COND;
flags |= cv::fisheye::CALIB_FIX_SKEW;fisheye::calibrate(obj_points, img_points, frame.size(), K, D, noArray(), noArray(), flags);
cout << "Finished computing distortion" << endl;
cout << K << endl;
cout << D << endl;
}
}

if (blinkOutput) { bitwise_not(frame, frame); }
cv::imshow(window_name, frame);
if (waitKey(50) == 27) {
break;
}
}
else {
Mat output;

fisheye::undistortImage(frame, output, K, D, identity);

cv::imshow(window_name, output);
if (waitKey(50) == 27) {
break;
}
}}

return 0;
}