OpenCV: параметры сферы

Я задаюсь вопросом о параметре для детектора функций шара. Я использую его как ключевой экстрактор и дескриптор. В качестве сопоставителя я использую BFMatcher.

На данный момент я использую это так:

ORB orb(25, 1.0f, 2, 10, 0, 2, 0, 10);

Поскольку я смотрю на небольшие изображения и высокую производительность, я сократил количество функций примерно до 25. Это, кажется, все еще работает нормально с моим приложением. И проблема начнется со второго параметра. Его значение по умолчанию составляет 1,2. Я установил его на 1 некоторое время назад, но обнаружил, что он намного быстрее с более высоким значением. Дело в том, что я начинаю понимать эту проблему:

Ошибка OpenCV: утверждение не выполнено ((type == CV8U && dtype == CV_32S) || dtype == CV_32F) в cv_batchDistance, файл ………. stat.cpp, строка 2480

Затем следующий параметр для уровней пирамиды. По умолчанию 8. Я установил на 2, что дало мне еще одно значительное улучшение производительности. Но если я установлю его на 1, он выдаст ту же ошибку, что и выше.

Поскольку я работаю с небольшими картинками, я попытался установить более низкое значение. Но это, похоже, ничего не меняет. То же самое относится и к последнему параметру (patchSize). В нем говорится, что эти параметры должны примерно соответствовать.

Меня не интересуют остальные параметры.

Как я уже объяснял в других вопросах, я пытаюсь отследить объект в видео. Для этого я извлекаю для каждого ограничивающего прямоугольника его функции и пытаюсь сопоставить его с ограничивающим прямоугольником из следующей функции. Делая это, я пытаюсь построить отношения между кадрами. И пока все работает хорошо. Но мне нужно быть быстрее. Если есть более, чем несколько ограничивающих рамок, это займет слишком много времени, так как я хочу иметь это в режиме реального времени @ 30FPS.

Если бы кто-нибудь мог помочь мне с этим параметром, я был бы признателен.