opencv Обработка и отслеживание форм

Мне нужно отслеживать движущиеся фигуры в opencv.

До сих пор я могу рисовать контуры вокруг движущихся фигур:

cv::Mat lastFrame, maskFrame;
std::vector <std::vector <cv::Point>> contours;
// background substraction and frame processing  ...
findContours(maskFrame, contours, CV_RETR_EXTERNAL, CV_CHAIN_APPROX_NONE);
drawContours(lastFrame, contours, -1, cv::Scalar(0), 2);

но я не знаю, как их отслеживать.

Если у меня есть форма в Рама (п), Я хотел бы знать, если эта форма также присутствует в рамка (n — 1) возможно зная область & положение каждой фигуры в обоих кадрах.

У вас есть предложения о том, как это сделать?
Может быть, использовать какой-то класс, который я, очевидно, не знаю?