OpenCV Mosaic из видео

Мне нужно сделать то же самое из этого видео https://youtu.be/59RJeLlDAxQ но в Opencv. Сейчас я делаю эту вещь http://ramsrigoutham.com/2012/11/22/panorama-image-stitching-in-opencv/ с небольшими изменениями в окончательном слиянии изображений, но это не очень хорошо работает. Как я могу продолжить?

РЕДАКТИРОВАТЬ
Для тестирования я использую видеолабораторию с этой страницы http://www.cs.ucsb.edu/~holl/CS290I/Assignments/Assignments-3/Assignment3Mosaicing.html

Я запустил свой код на этом видео, и я получил это:

Это не очень точно, но все в порядке. Если я позволю программе работать, в определенный момент мой брошюровщик выдаст это:
.

Для сшивания ROI вместо ramsrigoutham.com я использую это:

warpPerspective(current_frame, rImg, H, Size(current_frame.cols, current_frame.rows), INTER_NEAREST);Mat roi1(final_img, Rect(img_loop.cols, img_loop.rows, vImg[1].cols, vImg[1].rows));
Mat roi2(final_img, Rect(img_loop.cols, img_loop.rows, rImg.cols, rImg.rows));
rImg.copyTo(roi2);
vImg[1].copyTo(roi1);