OpenCV — Как рассчитать расстояние движущегося объекта от камеры и скорость в каскаде Haar Classifier?

Я работаю на Opencv Project, Я использую C ++. Я застрял в вычислении расстояния и скорости движущихся объектов.

I have detected moving cars in video using Haar classifier in Opencv.
But didn't find any way to calculate moving objects
distance from camera as well as moving objects speed.
I want to achieve this using only 1 Camera. I am not using Stereo vision.

Вот мой код:

#include <stdio.h>
#include <opencv/cv.h>
#include <opencv/highgui.h>

CvHaarClassifierCascade *cascade;
CvMemStorage            *storage;

void detect(IplImage *img);

int main(int argc, char** argv)
{
CvCapture *capture;
IplImage  *frame;
int input_resize_percent = 100;

if(argc < 3)
{
std::cout << "Usage " << argv[0] << " cascade.xml video.avi" << std::endl;
return 0;
}

if(argc == 4)
{
input_resize_percent = atoi(argv[3]);
std::cout << "Resizing to: " << input_resize_percent << "%" << std::endl;
}

cascade = (CvHaarClassifierCascade*) cvLoad(argv[1], 0, 0, 0);
storage = cvCreateMemStorage(0);
capture = cvCaptureFromAVI(argv[2]);

assert(cascade && storage && capture);

cvNamedWindow("video", 1);

IplImage* frame1 = cvQueryFrame(capture);
frame = cvCreateImage(cvSize((int)((frame1->width*input_resize_percent)/100) , (int)((frame1->height*input_resize_percent)/100)), frame1->depth, frame1->nChannels);

const int KEY_SPACE  = 32;
const int KEY_ESC    = 27;

int key = 0;
do
{
frame1 = cvQueryFrame(capture);

if(!frame1)
break;

cvResize(frame1, frame);

detect(frame);

key = cvWaitKey(10);

if(key == KEY_SPACE)
key = cvWaitKey(0);

if(key == KEY_ESC)
break;

}while(1);

cvDestroyAllWindows();
cvReleaseImage(&frame);
cvReleaseCapture(&capture);
cvReleaseHaarClassifierCascade(&cascade);
cvReleaseMemStorage(&storage);

return 0;
}

void detect(IplImage *img)
{
CvSize img_size = cvGetSize(img);
CvSeq *object = cvHaarDetectObjects(
img,
cascade,
storage,
1.1, //1.1,//1.5, //-------------------SCALE FACTOR
1, //2        //------------------MIN NEIGHBOURS
0, //CV_HAAR_DO_CANNY_PRUNING
cvSize(0,0),//cvSize( 30,30), // ------MINSIZE
img_size //cvSize(70,70)//cvSize(640,480)  //---------MAXSIZE
);

std::cout << "Total: " << object->total << " cars" << std::endl;
for(int i = 0 ; i < ( object ? object->total : 0 ) ; i++)
{
CvRect *r = (CvRect*)cvGetSeqElem(object, i);
cvRectangle(img,
cvPoint(r->x, r->y),
cvPoint(r->x + r->width, r->y + r->height),
CV_RGB(255, 0, 0), 2, 8, 0);
}

cvShowImage("video", img);
}

Если у вас есть пример, пожалуйста, предоставьте лучшее понимание. Его оценили.

Спасибо