opencv — free (): неверный указатель на вектор & lt; vec4i & gt; Переполнение стека

моя проблема в том, что std:vector<vec4i> ( p_lines and filt_lines) создаются в функции, которая не может быть освобождена в конце функции. Так что я получаю free(): invalid pointer ошибка при запуске кода. В некоторых случаях я иду ошибка ошибки сегментации, но я не мог отследить источник с помощью GDB.
Цель этой функции — найти края на изображении и там точку пересечения, в области, где пересекается большинство линий, это прямоугольник. Фотографии приходят с видеопотока ROS.

void Probabilistic_Hough( Mat src, Mat &result )
{
result=src;
cvtColor( src, src, CV_RGB2GRAY );
Canny( src, src, 50, 200, 3 );
HoughLinesP( src, p_lines, 1, CV_PI/180, 85, 40, 10 );
vector<Vec4i> filt_lines;
int fls=filt_lines.size();
int pls=p_lines.size();
if (!p_lines.empty()){
for(size_t i = 0; i < p_lines.size();i++)
{
Vec4i l = p_lines[i];
if ((l[0]<l[2]-10 ||  l[0]>l[2]+10) &&  (l[1]<l[3]-10 || l[1]>l[3]+10))
{
line( result/*probabilistic_hough*/, Point(l[0], l[1]), Point(l[2], l[3]), Scalar(255,0,0), 2);
filt_lines.push_back(l);

}

}fls=filt_lines.size();
pls=p_lines.size();
printf("f=%d p=%d",fls,pls);
if (filt_lines.size()>1 && !filt_lines.empty())
{
int sizeX=src.rows/11, sizeY=src.cols/11;
int imgGrid[11][11];

for (int i=0;i<11;i++)
{
for (int j=0;j<11;j++) imgGrid[i][j]=0;
}for (size_t i = 0;i<filt_lines.size()-1;i++)
{
Point2f o1 (filt_lines[i][0], filt_lines[i][1]) ;
Point2f p1 (filt_lines[i][2], filt_lines[i][3]) ;
for (size_t j=i+1;j<filt_lines.size();j++)
{
Point2f o2 (filt_lines[j][0], filt_lines[j][1]) ;
Point2f p2 (filt_lines[j][2], filt_lines[j][3]) ;
Point2f x = o2 - o1;
Point2f d1 = p1 - o1;
Point2f d2 = p2 - o2;
float cross = d1.x*d2.y - d1.y*d2.x;
if (abs(cross) > 1e-8)
{
double t1 = (x.x * d2.y - x.y * d2.x)/cross;
Point2f crosP  = o1 + d1 * t1;
if (crosP.x>0.0 && crosP.y>0.0 && crosP.y< src.rows && crosP.x<src.cols)
imgGrid[int(crosP.x/sizeX)][int(crosP.y/sizeY)]++;
}
}
}
int countP=0,maxi=0, maxj=0;
for (int i=0;i<11;i++)
{
for (int j=0;j<11;j++)
{

if (countP<imgGrid[i][j])
{
countP=imgGrid[i][j];
maxi=i;
maxj=j;
}
}
}
printf("c=%d \n",countP);
if (countP>0)
{
Point vanishP1 = cvPoint(maxi*sizeX,maxj*sizeY), vanishP2 = cvPoint((maxi+1)*sizeX,(maxj+1)*sizeY);
CvScalar red= CV_RGB(220,0,0);
if (vanishP1.x>=0 && vanishP1.y>=0 && vanishP2.x>0 && vanishP2.y>0)
rectangle(src,vanishP1,vanishP2,red,2,8,0);
result=src;
} else {printf("only 1 intersection, out of img"); }
} else
{
printf("No filtered lines");
}} else
{
printf("no lines on image");
}

}

Я устал отлаживать с GDB и неверный адрес указателя является начальным адресом p_lines вектор. Кадр GDB указывает на las} функции.
Как я могу решить free (): неверная ошибка указателя и что может быть причиной сбоя сегментации.
Сообщение об ошибке из GDB:

    glibc detected *** /home/xyz: free(): invalid pointer: 0x080cc482 ***
======= Backtrace: =========
/lib/tls/i686/cmov/libc.so.6(+0x6b591)[0x12fe591]
/lib/tls/i686/cmov/libc.so.6(+0x6cde8)[0x12ffde8]
/lib/tls/i686/cmov/libc.so.6(cfree+0x6d)[0x1302ecd]
/usr/lib/libstdc++.so.6(_ZdlPv+0x21)[0x11fa741]
/home/xyz(_Z19Probabilistic_HoughN2cv3MatERS0_+0x8c5)[0x804b3b5]
/home/xyz(_Z13imageCallbackRKN5boost10shared_ptrIKN11sensor_msgs6Image_ISaIvEEEEE+0x5c8)[0x804b9a0][0x804b3b5]
/home/xyz(_Z13imageCallbackRKN5boost10shared_ptrIKN11sensor_msgs6Image_ISaIvEEEEE+0x5c8)[0x804b9a0]

и вывод p_lines (_M_start = 0x80cc482 равен free (): i. p.: 0x080cc482):

(gdb) p p_lines
$1 = {<std::_Vector_base<cv::Vec<int, 4>, std::allocator<cv::Vec<int, 4> > >> = {
_M_impl = {<std::allocator<cv::Vec<int, 4> >> = {<__gnu_cxx::new_allocator<cv::Vec<int, 4> >> = {<No data fields>}, <No data fields>}, _M_start = 0x80cc482, _M_finish = 0x80cc540,
_M_end_of_storage = 0x80cc540}}, <No data fields>}

Я исправил тест после исправления опечатки и добавил if (countP>0) в конце. Нашел фрейм, где появляется недопустимая операция с указателем, img имеет 12 p_lines и 2 filt_lines, однако countP = 0 (поэтому две строки пересекаются с размером img).
GDB показал, что после звонка HoughLinesP() начальные адреса p_lines является _M_start = 0x80d4e70, после аварии free(): i.p. появился в 0x080d4e71 и в моих функциях GDB кадр начальный адрес p_lines _M_start = 0x80d4e71.
Что за фрак? Как это возможно, что начальные адреса вектора изменяются с 1 немного?

Наконец-то я нашел точный момент, когда бит немного изменился p_lines бывает:

(gdb) next
98                      imgGrid[int(crosP.x/sizeX)][int(crosP.y/sizeY)]++;
(gdb) p p_lines
$68 = {<std::_Vector_base<cv::Vec<int, 4>, std::allocator<cv::Vec<int, 4> > >> = {
_M_impl = {<std::allocator<cv::Vec<int, 4> >> = {<__gnu_cxx::new_allocator<cv::Vec<int, 4> >> = {<No data fields>}, <No data fields>},
_M_start = 0x80d4c78, _M_finish = 0x80d4d38, _M_end_of_storage = 0x80d4d38}}, <No data fields>}
(gdb) next
84              for (size_t j=i+1;j<filt_lines.size();j++)
(gdb) p p_lines
$69 = {<std::_Vector_base<cv::Vec<int, 4>, std::allocator<cv::Vec<int, 4> > >> = {
_M_impl = {<std::allocator<cv::Vec<int, 4> >> = {<__gnu_cxx::new_allocator<cv::Vec<int, 4> >> = {<No data fields>}, <No data fields>},
_M_start = 0x80d4c79, _M_finish = 0x80d4d38, _M_end_of_storage = 0x80d4d38}}, <No data fields>}
(gdb) p j
$71 = 1

Так что в этом случае размер filt_lines это 2. и и сдвиг бит появляется после того, как 1-я строка и 2-я проверены, и переходы к for когда j = 1 и j<2. почему? : /
Пожалуйста, помогите мне решить эту ошибку. Спасибо