opencv декомпозировать гомографиюMat или solvepnp: что я должен использовать для оценки POSE

В моем проекте я использую дескрипторы функций ORB. После получения желаемых совпадений я рассчитал гомографию по этим совпадениям. Теперь мне нужно рассчитать матрицу проекции в реальном времени для AR. Я искал и узнал, что у open cv есть два разных подхода к получению матрицы POSE (вращение + перевод). Теперь мне нужно знать, какой из них использовать, для какой цели и как? Может кто-нибудь помочь мне, пожалуйста, чтобы понять?