OpenCV aruco, ось Z не рисует должным образом

У меня проблема с функцией drawAxis в модуле aruco. Перевернутая ось Z и общая не на 90 градусов (X и Y работает нормально).

Проблема иллюстрируется экраном:
обратная ось

Я попытался сменить камеру, обнаружить другие маркеры и сделать много калибровок (я пробовал разные конфигурации фотографий, между 15 и 100)

Когда я напечатал вектор вращения (rvec), я заметил, что угол 0 и 1 (x, y?) Имеют небольшие колебания, но угол 2 (z?) В целом постоянен:
Rvec Print

Где может быть проблема? Если оси X и Y работают нормально, код должен быть правильным? Это нормально, что rvec_2 является константой? Или, может, я виноват в калибровке?

Пожалуйста, за любые подсказки!
С уважением!