OpenCV 3.0, какие параметры в функции DepthCleaner?

Я работаю над улучшением глубины изображения Kinect с помощью функции DepthCleaner в OpenCV 3.0. Я использую следующие коды, чтобы использовать эту функцию.

char fileName[64];
Mat depth_image = Mat(480, 640, CV_16UC1);
Mat output = Mat(480, 640, CV_16U);

snprintf(fileName, sizeof(fileName), "Depth_Image/Img1.png");
depth_image = imread(fileName, -1);

DepthCleaner* depthc = new DepthCleaner(CV_16U, 3, DepthCleaner::DEPTH_CLEANER_NIL);

depthc->operator ()(depth_image,output);

Мой вопрос: operator()() Метод DepthCleaner нуждается в точках изображения глубины в качестве входных данных. Не могли бы вы сообщить, как я могу получить эти точки из изображения глубины ввода? Я использую C ++ в Eclipse IDE.