Обнаружить за игрушечным автомобилем OpenCV в Android

У меня есть проект для отслеживания использования игрушечной машины OpenCV в Java, но я не знаю, как обнаружить и создать прямоугольник для машины позади. Ниже приведены все мои идеи и способы, которыми я занимаюсь, но это все равно не обнаруживает добра.

Мое исходное изображение:

И моя цель — обнаружить за машиной. Примерно так (я использую Paint для рисования :))

Моя идея такова:

_ Преобразуйте изображение RGB в серое изображение. Используйте обнаружение Canny, чтобы найти край, и используйте GaussianBlur, чтобы сделать изображение более плавным

Imgproc.cvtColor(mImageRGBA, thresholded, Imgproc.COLOR_RGB2GRAY,3);
Imgproc.Canny(thresholded, thresholded, 78, 212);
Imgproc.GaussianBlur(thresholded, thresholded, new Size(5, 5), 2.2, 2);

Мой образ будет выглядеть так

_ Затем я использую findcontour, чтобы найти контур автомобиля и нарисовать его.

List<MatOfPoint> contours = new ArrayList<MatOfPoint>();
Mat mHierarchy = new Mat();

Imgproc.findContours(thresholded, contours, mHierarchy, Imgproc.RETR_EXTERNAL, Imgproc.CHAIN_APPROX_SIMPLE);
for( int i = 0; i< contours.size(); i++ ) {
circle_contour = contours.get(i).toArray();
double contour_length = circle_contour.length;
if (contour_length < 50) continue;
Imgproc.drawContours(thresholded,contours,i,new Scalar(255,255,255),2);
.
.
.

Мое изображение будет так:

И, наконец, я не буду рисовать контур, и я использую minAreaRec, чтобы найти прямоугольник, который имеет подходящий размер. Я сделаю этот прямоугольник.

//Imgproc.drawContours(thresholded,contours,i,new Scalar(255,255,255),2);// remove this line and continue to find rectangle for car.
.
.
.

Car_Rect = Imgproc.minAreaRect(new MatOfPoint2f(contours.get(i).toArray()));
float rect_width = Car_Rect.boundingRect().width;
float rect_height = Car_Rect.boundingRect().height;
float rect_ratio = rect_width/rect_height;
Point points[] = new Point[4];
Car_Rect.points(points);
if((Car_Rect.angle<=value1)&&(rect_width>value7)&&(rect_width<value8)&&(rect_height>value9)&&(rect_height<value10))
{
Imgproc.line(thresholded,points[0],points[1],new Scalar(255, 255, 255),2);
Imgproc.line(thresholded,points[1],points[2],new Scalar(255,255,255),2);
Imgproc.line(thresholded,points[2],points[3],new Scalar(255,255,255),2);
Imgproc.line(thresholded,points[3],points[0],new Scalar(255,255,255),2);

}

value1, value7, value8, value9, value10 — это значение угла, высота min, высота max, ширина min, ширина max, которые я ограничиваю для прямоугольника автомобиля. Я использую трекбар, чтобы настроить его.
И результат не очень хороший, хотя я пытался откорректировать значение 1,7,8,9,10 лучше. И это все еще есть некоторый шум 🙁

Итак, теперь мой вопрос, который я хотел бы задать, заключается в том, является ли это правильным способом обнаружения позади игрушечной машины ???, если нет, есть ли другой способ сделать это. Или я что-то пропустил, какой-то шаг ??? Как я могу определить точно позади автомобиля, чтобы получить высоту, ширина прямоугольника наиболее стабильным ???

Каждый ответ приветствуется и огромное спасибо