Обнаружение объекта с расстояния Хэмминга

Я использую FAST и FREAK, чтобы получить дескрипторы пары изображений, а затем я применяю knnMatch с BruteForceMatcher matcher и затем я использую цикл для разделения хороших совпадений:

  float nndrRatio = 0.7f;
std::vector<KeyPoint> keypointsA, keypointsB;
Mat descriptorsA, descriptorsB;
std::vector< vector< DMatch >  > matches;

int threshold=9;
// detect keypoints:
FAST(objectMat,keypointsA,threshold,true);
FAST(sceneMat,keypointsB,threshold,true);

FREAK extractor;
// extract descriptors:
extractor.compute( objectMat, keypointsA, descriptorsA );
extractor.compute( sceneMat, keypointsB, descriptorsB );

BruteForceMatcher<Hamming> matcher;
// match
matcher.knnMatch(descriptorsA, descriptorsB, matches, 2);// good matches search:
vector< DMatch > good_matches;

for (size_t i = 0; i < matches.size(); ++i)
{
if (matches[i].size() < 2)
continue;

const DMatch &m1 = matches[i][0];
const DMatch &m2 = matches[i][1];

if(m1.distance <= nndrRatio * m2.distance)
good_matches.push_back(m1);
}

//If there are at least 7 good matches, then object has been found
if ( (good_matches.size() >=7))
{
cout << "OBJECT FOUND!" << endl;
}

Я думаю, что проблема может заключаться в методе поиска подходящих совпадений, потому что использование его с FlannBasedMatcher работает нормально, но с BruteForceMatcher очень странно. Я подозреваю, что я, возможно, занимаюсь ерундой с этим методом, потому что расстояние Хемминга использует двоичные дескрипторы, но я не могу придумать, как его адаптировать!

Любые ссылки, фрагменты, идеи, … пожалуйста?