Низкое качество строчки с помощью OpenCV

Недавно я пытался сшить изображения низкого качества (320×180), снятые квадрокоптером, в OpenCV. Вот что я получил:

http://postimg.org/gallery/1rqsycyk/

Снимки сделаны почти надиром и, как вы видите, сильно перекрывают друг друга. Между каждым кадром есть перевод, и я пытался разместить объекты на земле, которые держат сцену почти плоской, чтобы не нарушать требования для гомографии. Во всяком случае, в процессе сшивания не учитывается достаточно много снимков.

Вот еще один пример (только три изображения сшиты вместе):

http://postimg.org/gallery/1wpt3lmo/

Я использую Surf Featuredetector и считаю, что низкое качество изображений не подходит для этого, но я не уверен в этом.

Вот код, который я использую, я нашел его по аналогичному вопросу OpenCV без вращения изображений и решил использовать его, так как он работал лучше, чем у меня:

    Mat pano;
Stitcher stitcher = Stitcher::createDefault(false);

stitcher.setWarper(new PlaneWarper());
stitcher.setFeaturesFinder(new detail::SurfFeaturesFinder(1000,3,4,3,4));
stitcher.setRegistrationResol(0.1);
stitcher.setSeamEstimationResol(0.1);
stitcher.setCompositingResol(1);
stitcher.setPanoConfidenceThresh(1);
stitcher.setWaveCorrection(true);
stitcher.setWaveCorrectKind(detail::WAVE_CORRECT_HORIZ);
stitcher.setFeaturesMatcher(new detail::BestOf2NearestMatcher(false,0.3));
stitcher.setBundleAdjuster(new detail::BundleAdjusterRay());
Stitcher::Status status = Stitcher::ERR_NEED_MORE_IMGS;
try{
status = stitcher.stitch(picturesTaken, pano);
}
catch(cv::Exception e){}

Мое другое предположение состоит в том, чтобы сделать процесс сшивания вручную вместо использования класса Stitcher, но я не уверен, что он сильно изменится. Итак, вопрос: как я могу сделать процесс сшивания более устойчивым, несмотря на низкое качество изображений? Кроме того: определение рентабельности инвестиций влияет только на производительность или также на вероятность фактического сшивания?