Непересекающееся Движение Суставов Альдебаран Нао
Я работаю над системой передвижения для Альдебаран Нао. Я заметил, что движения моего робота сильно отличаются друг от друга по сравнению с движениями других роботов, и я уверен, что проблема связана с кодом.
Я обновляю движения своих роботов, используя код, похожий на DCM быстрого набора в Aldebaran.
(http://doc.aldebaran.com/1-14/dev/cpp/examples/sensors/fastgetsetdcm/fastgetsetexample.html).
Я обновляю углы соединения каждые 10 мс (самая быстрая частота обновления). Однако ясно, что двигатели очень быстро перемещаются на новый заданный угол и в течение большей части 10 мс остаются неподвижными. Есть ли способ контролировать скорость двигателей в течение этого периода обновления 10 мс?
Решение
Существует много способов отправки заказа на соединения с помощью DCM или ALMotion.
Самый простой способ — использовать ALMotion, с этим вы можете использовать
- angleInterpolationWithSpeed, где вы будете указывать коэффициент скорости.
- angleInterpolation, где вы будете указывать время. В этом примере 0,01 сек.
Используя DCM, вам просто нужно попросить, чтобы движение закончилось через 10 мс.
Документация ALMotion и DCM хорошо написана, вам стоит взглянуть …
Другие решения
Других решений пока нет …