Не может прочитать последовательные данные, если порт не открыт сторонней программой

Я пытаюсь прочитать данные с Xbee через последовательный порт. Если я инициализирую порт, вызывая xbee_init (), я вызываю xbee_read (). По какой-то причине я всегда не читаю данные и получаю ошибку -1. Однако в тот момент, когда я использую какую-то стороннюю программу, такую ​​как gtkterm или последовательный монитор Arduino, чтобы посмотреть на порт, я вдруг начинаю читать данные из моей программы. Затем он будет работать должным образом, пока я не закончу свою программу и не перезапущу ее, а затем снова вернусь к чтению данных.

У кого-нибудь есть идея, почему это происходит? Я проверил это с Xbee и Arduino, и это то же самое поведение. Я вызываю эти функции из более крупной программы на C ++. Спасибо!

#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include "../include/m545_wireless_communication/readXbee.h"
int xbee_init (char *port, struct termios *tty) {

int fd=open(port,O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);

if(fd == -1){return 0;}
else {
if(tcgetattr(fd, tty)!=0){return 0;}
else{
cfsetospeed(tty, B57600);
cfsetispeed(tty, B57600);

tty->c_cflag &= ~PARENB;
tty->c_cflag &= ~CSTOPB;
tty->c_cflag &= ~CSIZE;
tty->c_cflag |= CS8;
tty->c_cflag &= ~CRTSCTS;
tty->c_cflag |= CLOCAL | CREAD;

tty->c_iflag |= IGNPAR | IGNCR;
tty->c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
tty->c_lflag |= ICANON;
tty->c_oflag &= ~OPOST;
tcsetattr(fd, TCSANOW, tty);

}
}

return fd;
}char* xbee_read (int fd, char *buffer) {

if(fd){
int n=read(fd,buffer,11);
printf("%d\n", n);
return buffer;
}else{
return NULL;
}
}

void xbee_close(int fd){
close(fd);
}

Вот основная функция, которая вызывает мои функции xbee. Это часть проекта ROS, и этот узел предназначен для простого чтения данных из xbee через последовательный порт и публикации их в теме / xbee с частотой 10 Гц.

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>
#include <termios.h>
#include "m545_wireless_communication/readXbee.h"

int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "Broadcaster");

ros::NodeHandle broadcasterHandle;
ros::Publisher broadPub = broadcasterHandle.advertise<std_msgs::String>("xbee", 1);

char *port = "/dev/ttyUSB1";
struct termios tty;
char buffer[11];

int fd = xbee_init(port,&tty);

ros::Rate loop_rate(10);

while (ros::ok())
{
char *message = xbee_read(fd, buffer);

std_msgs::String msg;

std::stringstream ss;
ss << message;
msg.data = ss.str();

ROS_INFO("I heard: %s", msg.data.c_str());

broadPub.publish(msg);

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();
}

ROS_INFO("Closing Port");
xbee_close(fd);

return 0;
}