Настройка пучка для Ceres Solver

Я новичок в решениях ceres (нелинейный метод наименьших квадратов) и программирования на c ++. Я успешно установил Ceres Solver и выполнил код bundle_adjuster.cc в Ubuntu, загрузив набор данных, размещенный на http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/. Я должен использовать Bundle Adjustment как черный ящик в проекте. Я хочу напечатать уточненные позы камеры, трехмерные координаты наборов данных. Как это сделать, что я должен отредактировать в bundle_adjuster.cc, чтобы получить новую матрицу поз и трехмерную координату.

Благодарю.