наследование — C ++ Вложенное прямое объявление наследования

Моя проблема:

Я определяю класс (генератор), внутри которого я определяю вложенные вложенные структуры (themes и it_set).

Я делаю объявление этого вложенного класса в файле .cpp.

После этого я объявляю второй класс (ImageGenerator), который является наследником генератора.

У меня возникает проблема, когда я пытаюсь войти в файл объявлений ImageGenerator.

Есть ли способ сделать это возможным?

Мои коды это:

<i>
//base.hpp
</i>

class generator{

protected:

struct topics;
struct it_set;

NodeHandle _nh;

cv::Ptr<topics> _topics;
cv::Ptr<it_set> _set;

cv::Mat _data;

public:generator(ros::NodeHandle&,const std::string&,const std::string&,const std::string&);

virtual ~generator(void);

bool ok(void)const;protected:

virtual void grab(void) = 0;

};

<i>
// base.cpp
</i>

static void cam_from_sub(const std::string& _subscriber,std::string& _cam){

std::stringstream str;

std::vector<std::string> words;

std::string tmp;for(std::string::const_iterator it = _subscriber.begin();it != _subscriber.end();it++)
(*it != '/')?(str<<*it):(str<<std::endl);

while(!str.eof()){
str>>tmp;
words.push_back(tmp);
tmp.clear();
}

words.pop_back();for(std::vector<std::string>::iterator it = words.begin(); it != words.end();it++){
_cam+=*it+std::string("/");
it->clear();
}

words.clear();

_cam+= std::string("camera_info");}struct generator::topics{

std::string _publisher;
std::string _subscriber;
std::string _camera_info;

topics(const std::string& _pub,const std::string& _sub,const std::string& _cam):_publisher(_pub),_subscriber(_sub),_camera_info(_cam){}
topics(const std::string &_pub, const std::string &_sub):_publisher(_pub),_subscriber(_sub){cam_from_sub(_subscriber,_camera_info);}
~topics(void){}
};struct generator::it_set{

image_transport::ImageTransport _it;
image_transport::SubscriberFilter _is;
image_transport::Publisher _pb;
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::CameraInfo> _cam_info;

it_set(NodeHandle& _nh,cv::Ptr<generator::topics>& _topics):_it(_nh),_is(_it,_topics->_subscriber,1),_cam_info(_nh,_topics->_camera_info,1){ this->_pb = this->_it.advertise(_topics->_publisher,1);}

};

generator::generator(NodeHandle & nh, const std::string & subscribe, const std::string & publish, const std::string & camera_info):_nh(nh),_topics(new topics(publish,subscribe,camera_info)),_set( new it_set(_nh,_topics)){}

generator::~generator(void){ _set.release(); _topics.release();}

bool generator::ok(void)const{ return this->_nh.ok();}

<i>
// image.hpp
</i>
class ImageGenerator : public generator{

private:

NodeHandle _nh;

static bool _sht;

bool _first_sht;
bool _is_sub;

public:

typedef void(*function_type)(const cv::Mat&,cv::Mat&);

private:

function_type _fun;

virtual void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr&);

virtual void grab(void);

public:

ImageGenerator(const NodeHandle&,const std::string&,const std::string&,const std::string&,function_type);

~ImageGenerator(void);

void operator>>(cv::Mat&);
void operator<<(const cv::Mat&);};

<i>
// image.cpp
</i>

bool ImageGenerator::_sht = false;void ImageGenerator::grab(void){

if(!this->_is_sub)
this->_set->_is.registerCallback(boost::bind(&ImageGenerator::callback,this,_1));ros::CallbackQueue* mloop = ros::getGlobalCallbackQueue();

while(!this->_sht)
mloop->callAvailable(ros::WallDuration(0.1f));

this->_sht = true;

mloop = NULL;

this->_is_sub = true;

}

void ImageGenerator::callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg){

cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;

cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg);

this->_data = cv_ptr->image;
}

ImageGenerator::ImageGenerator(const NodeHandle & nh, const std::string & subscribe, const std::string & publish, const std::string & camera_info, function_type fun):_nh(nh),base::generator(_nh,subscribe,publish,camera_info),_fun(fun){ this->grab();}

ImageGenerator::~ImageGenerator(void){}

Вопрос, который я хочу решить, заключается в

void ImageGenerator :: grab (void)

Это :

это -> _ набор -> _ is.registerCallback (повышение :: Bind (&ImageGenerator :: обратный вызов, это, _1));

ответ компилятора:

ошибка неверного использования генератора неполного типа :: it_set