Нао Робот и «FaceDetected» переменная

Я пытаюсь сделать визуальную отладку обнаружения лица Нао, просто нарисуйте прямоугольник вокруг обнаруженных лиц. Вместо того, чтобы получить изображение и использовать алгоритм opencv для обнаружения лица, я собираю изображение (для визуальной отладки) и использую параметры, возвращаемые системой обнаружения лица Нао.

Эта система предоставляется Oki и вся информация доступна в переменной «FaceDetected«У меня нет проблем с доступом к этой переменной. Для моей свиньи предполагается, что я должен использовать»ShapeInfo» Информация.

Мои вопросы: как я могу манипулировать ими, чтобы получить положение лица в пространстве декартовых изображений?

Примечание 1: я полагаю, что единицы измерения — радианы, но у меня нет официального подтверждения

Примечание 2: после некоторых экспериментов я обнаружил, что альфа а также бета являются родственниками имидж-центра и SizeX а также SizeY увеличивается / уменьшается в зависимости от размера лица (как ожидается). Итак, я полагаю, что информация дается в виде Орфографической проекции

Примечание 3: Некоторые примеры альфа, бета (диапазон [-0,5,0,5]), SizeX, SizeY (диапазон [0,1]) для лица, расположенного в верхней правой части камеры:

-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366
-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366