Нахождение внешних связей между камерами

Я нахожусь в ситуации, когда мне нужно найти относительные позы камеры между двумя / или более камерами на основе соответствия изображений (чтобы камеры не находились в одной и той же точке). Чтобы решить эту проблему, я попробовал тот же подход, как описано Вот (код ниже).

cv::Mat calibration_1 = ...;
cv::Mat calibration_2 = ...;
cv::Mat calibration_target = calibration_1;
calibration_target.at<float>(0, 2) = 0.5f * frame_width;  // principal point
calibration_target.at<float>(1, 2) = 0.5f * frame_height; // principal point

auto fundamental_matrix = cv::findFundamentalMat(left_matches, right_matches, CV_RANSAC);
fundamental_matrix.convertTo(fundamental_matrix, CV_32F);
cv::Mat essential_matrix = calibration_2.t() * fundamental_matrix * calibration_1;
cv::SVD svd(essential_matrix);
cv::Matx33f w(0,-1,0,
1,0,0,
0,0,1);
cv::Matx33f w_inv(0,1,0,
-1,0,0,
0,0,1);
cv::Mat rotation_between_cameras = svd.u * cv::Mat(w) * svd.vt; //HZ 9.19

Но в большинстве случаев я получаю очень странные результаты. Поэтому моей следующей мыслью было использование полноценного регулятора пучка (который должен делать то, что я ищу ?!). В настоящее время моя единственная большая зависимость — это OpenCV, и у них есть только недокументированная реализация настройки пакета.

Итак, вопрос:

• Существует ли средство настройки комплекта, которое не имеет зависимостей и использует лицензию, которая позволяет коммерческое использование?
• Есть ли другой простой способ найти внешность?
• Являются ли объекты с очень разным расстоянием до камер проблемой? (тяжелый параллакс)

заранее спасибо