Нахождение точки внутри геометрии

Я пишу код, который требует найти, если точка находится внутри определенной геометрии. Геометрия может быть n-сторонним многоугольником (не обязательно выпуклым) в 2-х измерениях или геометрией STL в 3-х измерениях. Я действительно могу написать поисковый код, используя некоторые доступные алгоритмы. Но я ищу библиотеку программного обеспечения, которая может служить таким целям. Это может быть частью большой библиотеки. Любое предложение в отношении любых таких библиотек или кодов, свободно доступных, подойдет. Благодарю вас.