надежная калибровка камеры

Я постараюсь уточнить мой вопрос, во-первых, я делаю проект по реконструкции 3D-изображения с помощью камеры. Я завершил калибровку камеры, но это не надежные окклюзии, например, если поместить объект на шахматную доску, он не обнаружит углы. Есть ли способ переделать программу, или я могу использовать углы, обнаруженные до размещения объекта, и как я могу использовать эти углы, чтобы обнаружить углы без окклюзии.

я думал об использовании углов, представляющих 4 угла шахматной доски, отображал их, и тогда я мог бы поместить объект на шахматную доску.

была бы признательна за помощь в том, как я могу изменить или использовать текущую программу калибровки камеры, чтобы справиться с окклюзиями, то есть разместить объект на шахматной доске.