многопоточность — связь Qt / C ++ с контроллером Festo CMMO-ST-C5-1-LKP по протоколу Modbus TCP

Я пытаюсь связаться с контроллером двигателя через Modbus с Qt / C ++.

Я подключаюсь к нему, используя этот код, который я взял в основном из примера Qt SerialBus adueditor:

    void Stepper::connect_device(){
if (ui.pb_connect->text() == "Connect"){
m_device = device;device->setParameters(0, 0x0000, 0x0000, 0x000F, 0x0000);
m_device->setConnectionParameter(QModbusDevice::NetworkAddressParameter, ui.tcpAddressEdit->text());
m_device->setConnectionParameter(QModbusDevice::NetworkPortParameter, ui.tcpPortEdit->text());
m_device->setTimeout(1000);
m_device->setNumberOfRetries(3);connect(m_device, &QModbusDevice::errorOccurred, this, [this](QModbusDevice::Error) {
qDebug().noquote() << QStringLiteral("Error: %1").arg(m_device->errorString());
reset();
/*QMessageBox msgBox;
msgBox.setWindowTitle("Modbus TCP Client");
msgBox.setText("Connection error !");
msgBox.exec();
emit ui.pb_connect->clicked();*/
return;
}, Qt::QueuedConnection);

connect(m_device, &QModbusDevice::stateChanged, [this](QModbusDevice::State state) {
switch (state) {
case QModbusDevice::UnconnectedState:
qDebug().noquote() << QStringLiteral("State: Entered unconnected state.");
ui.pb_connect->setEnabled(true);
ui.pb_connect->setText("Connect");
break;
case QModbusDevice::ConnectingState:
qDebug().noquote() << QStringLiteral("State: Entered connecting state.");
ui.pb_connect->setEnabled(false);
ui.pb_connect->setText("Trying to connect..");
break;
case QModbusDevice::ConnectedState:
qDebug().noquote() << QStringLiteral("State: Entered connected state.");
ui.pb_connect->setText("Disconnect");
ui.pb_connect->setEnabled(true);
break;
case QModbusDevice::ClosingState:
qDebug().noquote() << QStringLiteral("State: Entered closing state.");
ui.pb_connect->setEnabled(true);
ui.pb_connect->setText("Connect");
break;
case QModbusDevice::TimeoutError:
qDebug().noquote() << QStringLiteral("State: Time out error.");
QMessageBox msgBox;
msgBox.setWindowTitle("Modbus TCP Client");
msgBox.setText("Time out !");
msgBox.exec();
}
});
m_device->connectDevice();
}
else
{
disconnectAndDelete();
}}

Как только соединение установлено, я ввожу в эксплуатацию привод с использованием этого tcp pdu = «00000004084301000000000000», устройство запускается, и возникает ошибка с кодом «E047», поскольку связь была прервана. Проблема в том, что когда я пытаюсь сделать сброс (который является нарастающим фронтом в бите сброса), я посылаю эти два последовательных кадра, но это не работает, ошибка все еще остается.

void Stepper::reset(){
QModbusReply *reply = nullptr;
Data = "00000004084301000000000000";
QByteArray pduData = QByteArray::fromHex(Data.toLatin1());
reply = m_device->sendRawRequest(QModbusRequest(QModbusRequest::FunctionCode(0x0010), pduData), 0x01);

connect(reply, &QModbusReply::finished, [reply, this]() {
qDebug() << "Receive: Asynchronous response PDU: " << reply->rawResult() << endl;
Data = "00000004084B01000000000000";
QByteArray pduData = QByteArray::fromHex(Data.toLatin1());
QModbusReply *reply = nullptr;
while (reply)
reply = m_device >sendRawRequest(QModbusRequest(QModbusRequest::FunctionCode(0x0010), pduData), 0x01);
});}

Я посмотрел на этот симулятор «Modbus TCP Client V1.0.0.12» https://www.festo.com/net/cs_cz/SupportPortal/default.aspx?q=modbus&Вкладка = 4 что Фесто предлагает,
когда я нажимаю кнопку «Пуск», кадр отправляется постоянно, затем я могу нажать на бит сброса, и ошибка устраняется. Связь прервана и ошибка возникает только тогда, когда я нажимаю «Стоп». Когда связь работает, я могу делать другие вещи, такие как нажатие кнопки «Стоп» или изменение кода функции. Использует ли это многопоточность? В этом случае, как я могу обеспечить непрерывную связь с контроллером, как этот интерфейс симулятора?

Нажмите здесь, чтобы увидеть изображения Modbus TCP TCP