многопоточность — mBed C ++ с использованием RtosTimer внутри RtosThread

Я пишу программное обеспечение для управления квадрокоптером, и я полностью застрял в RtosTimers. Я получаю сообщение об ошибке «Ошибка: экземпляр экземпляра« rtos :: RtosTimer :: RtosTimer »не соответствует списку аргументов в« flightController.h », строка: 13, столбец: 29»

Я посмотрел пример кода в руководстве, и мой код, кажется, совпадает. Я также гуглил, но я не смог найти ничего об использовании RtosTimers внутри RtosThreads.

Может быть, я иду по этому пути неправильно, поэтому, если у кого-то есть какие-либо предложения, это будет высоко ценится.

Вот код, который вызывает у меня проблемы

//Rtos Timers
RtosTimer UpdateFlightTimer(Task500Hz, osTimerPeriodic, (void *)0);
RtosTimer UpdateCommandTimer(Task50Hz, osTimerPeriodic, (void *)0);

// A thread to monitor the serial ports
void FlightControllerThread(void const *args)
{
UpdateFlightTimer.start(2);
UpdateCommandTimer.start(20);

// Wait here forever
Thread::wait(osWaitForever);
}

void Task500Hz(void const *n)
{
//Get IMU data and convert to yaw, pitch, roll
_freeIMU.getQ(_rawQuaternion);
_freeIMU.getRate(_gyroRate);
GetAttitude();

//Rate mode
if(_rate == true && _stab == false)
{
//Update rate PID process value with gyro rate
_yawRatePIDController->setProcessValue(_gyroRate[0]);
_pitchRatePIDController->setProcessValue(_gyroRate[2]);
_rollRatePIDController->setProcessValue(_gyroRate[1]);

//Update rate PID set point with desired rate from RC
_yawRatePIDController->setSetPoint(_rcConstrainedCommands[0]);
_pitchRatePIDController->setSetPoint(_rcConstrainedCommands[1]);
_rollRatePIDController->setSetPoint(_rcConstrainedCommands[2]);

//Compute rate PID outputs
_ratePIDControllerOutputs[0] = _yawRatePIDController->compute();
_ratePIDControllerOutputs[1] = _pitchRatePIDController->compute();
_ratePIDControllerOutputs[2] = _rollRatePIDController->compute();
}
//Stability mode
else
{
//Update stab PID process value with ypr
_yawStabPIDController->setProcessValue(_yrp[0]);
_pitchStabPIDController->setProcessValue(_yrp[2]);
_rollStabPIDController->setProcessValue(_yrp[1]);

//Update stab PID set point with desired angle from RC
_yawStabPIDController->setSetPoint(_yawTarget);
_pitchStabPIDController->setSetPoint(_rcConstrainedCommands[1]);
_rollStabPIDController->setSetPoint(_rcConstrainedCommands[2]);

//Compute stab PID outputs
_stabPIDControllerOutputs[0] = _yawStabPIDController->compute();
_stabPIDControllerOutputs[1] = _pitchStabPIDController->compute();
_stabPIDControllerOutputs[2] = _rollStabPIDController->compute();

//if pilot commanding yaw
if(abs(_rcConstrainedCommands[0]) > 5)
{
_stabPIDControllerOutputs[0] = _rcConstrainedCommands[0];  //Feed to rate PID     (overwriting stab PID output)
_yawTarget = _yrp[0];
}

//Update rate PID process value with gyro rate
_yawRatePIDController->setProcessValue(_gyroRate[0]);
_pitchRatePIDController->setProcessValue(_gyroRate[2]);
_rollRatePIDController->setProcessValue(_gyroRate[1]);

//Update rate PID set point with desired rate from stab PID
_yawRatePIDController->setSetPoint(_stabPIDControllerOutputs[0]);
_pitchRatePIDController->setSetPoint(_stabPIDControllerOutputs[1]);
_rollRatePIDController->setSetPoint(_stabPIDControllerOutputs[2]);

//Compute rate PID outputs
_ratePIDControllerOutputs[0] = _yawRatePIDController->compute();
_ratePIDControllerOutputs[1] = _pitchRatePIDController->compute();
_ratePIDControllerOutputs[2] = _rollRatePIDController->compute();
}//Calculate motor power if flying
if(_rcCommands[3] > 0 && _armed == true)
{
_motorPower[0] = Constrain(_rcConstrainedCommands[3] + _ratePIDControllerOutputs[1] + _ratePIDControllerOutputs[2] + _ratePIDControllerOutputs[0], MOTORS_MIN, MOTORS_MAX);
_motorPower[1] = Constrain(_rcConstrainedCommands[3] + _ratePIDControllerOutputs[1] - _ratePIDControllerOutputs[2] - _ratePIDControllerOutputs[0], MOTORS_MIN, MOTORS_MAX);
_motorPower[2] = Constrain(_rcConstrainedCommands[3] - _ratePIDControllerOutputs[1] - _ratePIDControllerOutputs[2] + _ratePIDControllerOutputs[0], MOTORS_MIN, MOTORS_MAX);
_motorPower[3] = Constrain(_rcConstrainedCommands[3] - _ratePIDControllerOutputs[1] + _ratePIDControllerOutputs[2] - _ratePIDControllerOutputs[0], MOTORS_MIN, MOTORS_MAX);
}
//Not flying
else
{
//Disable motors
_motorPower[0] = MOTORS_OFF;
_motorPower[1] = MOTORS_OFF;
_motorPower[2] = MOTORS_OFF;
_motorPower[3] = MOTORS_OFF;

_notFlying ++;
if(_notFlying > 200) //Not flying for 1 second
{
//Reset iteratior
_notFlying = 0;

//Zero gyro
_freeIMU.zeroGyro();

//Reset I
_yawRatePIDController->reset();
_pitchRatePIDController->reset();
_rollRatePIDController->reset();
_yawStabPIDController->reset();
_pitchStabPIDController->reset();
_rollStabPIDController->reset();
}
}

//Set motor power
_motor1.write(_motorPower[0]);
_motor2.write(_motorPower[1]);
_motor3.write(_motorPower[2]);
_motor4.write(_motorPower[3]);

}

void Task50Hz(void const *n)
{
//Get RC control values

//Constrain
//Rate mode
if(_rate == true && _stab == false)
{
_rcConstrainedCommands[0] = Constrain(_rcCommands[0], RC_YAW_RATE_MIN, RC_YAW_RATE_MAX);
_rcConstrainedCommands[1] = Constrain(_rcCommands[1], RC_PITCH_RATE_MIN, RC_PITCH_RATE_MAX);
_rcConstrainedCommands[2] = Constrain(_rcCommands[2], RC_ROLL_RATE_MIN, RC_ROLL_RATE_MAX);
_rcConstrainedCommands[3] = Constrain(_rcCommands[3], RC_THRUST_MIN, RC_THRUST_MAX);
}
else
{
_rcConstrainedCommands[0] = Constrain(_rcCommands[0], RC_YAW_RATE_MIN, RC_YAW_RATE_MAX);
_rcConstrainedCommands[1] = Constrain(_rcCommands[1], RC_PITCH_ANGLE_MIN, RC_PITCH_ANGLE_MAX);
_rcConstrainedCommands[2] = Constrain(_rcCommands[2], RC_ROLL_ANGLE_MIN, RC_ROLL_ANGLE_MAX);
_rcConstrainedCommands[3] = Constrain(_rcCommands[3], RC_THRUST_MIN, RC_THRUST_MAX);
}
}

Моя программа может быть найдена на http://mbed.org/users/joe4465/code/QuadMK5/

И проблема в flightController.h Я думаю, должно быть ясно, что я пытаюсь сделать, но если кто-то не уверен, дайте мне знать.

У меня также есть еще одна совершенно не связанная проблема. Я могу установить свои переменные PID на последовательный, а затем сохранить их в файле конфигурации, но 1 в 3 раза, если зависнет сразу после сохранения данных в файл, и я не уверен, почему. У кого-нибудь есть идеи, что может вызвать это?

Спасибо джо