Многопоточность 4 акселерометра — нестабильность данных

Я только начал изучать C ++ в этом году. В настоящее время я использую четыре акселерометра для расчета движения человеческого тела в школьном проекте. Я пытался использовать многопоточность, но вывод данных нестабилен, поэтому, когда я пробовал несколько раз, некоторые данные изменились бы. Иногда это дает правильные выходные данные. Вывод сохраняется в Microsoft Excel при одновременной печати на экране. Однако, когда я попробовал акселерометр отдельно, он, кажется, работал просто отлично. Вывод изменится только тогда, когда я сделаю их многопоточными. Кажется, я не могу найти причину, по которой выходные данные периодически меняются. Я ценю любую помощь, которую могу получить. Простите мои грамматические ошибки, потому что это не мой родной язык. Спасибо = D

#include <stdio.h>
#include <conio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <iostream>
#include <process.h>
#include <Windows.h>
#include "erslib.h"
struct SENSOR_DATA {
int ID_1, ID_2, ID_3,ID_4;
int y_1, y_2, y_3, y_4;
int z_1, z_2, z_3, z_4;
int x_1, x_2, x_3, x_4;
};

void Thread_0(void);
void Thread_1(void);
void Thread_2(void);
void Thread_3(void);

FILE *fp[4];
errno_t err[4];
int key = 0;

int MainLoopFlag = true;
SENSOR_DATA acc;

int main()
{
DWORD ThreadID_0;
DWORD ThreadID_1;
DWORD ThreadID_2;
DWORD ThreadID_3;

HANDLE Handle_0 = NULL;
HANDLE Handle_1 = NULL;
HANDLE Handle_2 = NULL;
HANDLE Handle_3 = NULL;

Handle_0 = CreateThread(0,0,(LPTHREAD_START_ROUTINE) Thread_0, 0, 0, &ThreadID_0);
Sleep(1000);
Handle_1 = CreateThread(0,0,(LPTHREAD_START_ROUTINE) Thread_1, 0, 0, &ThreadID_1);
Sleep(1000);
Handle_2 = CreateThread(0,0,(LPTHREAD_START_ROUTINE) Thread_2, 0, 0, &ThreadID_2);
Sleep(1000);
Handle_3 = CreateThread(0,0,(LPTHREAD_START_ROUTINE) Thread_3, 0, 0, &ThreadID_3);
Sleep(1000);

WaitForSingleObject(Thread_0, INFINITE);
WaitForSingleObject(Thread_1, INFINITE);
WaitForSingleObject(Thread_2, INFINITE);
WaitForSingleObject(Thread_3, INFINITE);

//////Print and Data Output//////
while(MainLoopFlag){
if(_kbhit()){
key = _getch();  //a key to start data saving//
if(key == 'a' && Save_flag==0){
printf("Preparing for saving...\n");
Sleep(5000);
printf("Saving start\n");

char * fname_0 = ("C:\\Users\\Desktop\\adam\\ID 1\\test02.csv");
err[0] = fopen_s(&fp[0], fname_0,"w+");
if (fp[0]==NULL) {
printf("%s File cannot be opened。\n",fname_0);
return -1;
}
char * fname_1 = ("C:\\Users\\Desktop\\adam\\ID ２\\test02.csv");
err[1] = fopen_s(&fp[1], fname_1,"w+");
if (fp[1]==NULL) {
printf("%s File cannot be opened。\n",fname_1);
return -1;
}
char * fname_2 = ("C:\\Users\\Desktop\\adam\\ID ３\\test02.csv");
err[2] = fopen_s(&fp[2], fname_2,"w+");
if (fp[2]==NULL) {
printf("%s File cannot be opened。\n",fname_2);
return -1;
}
char * fname_3 = ("C:\\Users\\Desktop\\adam\\ID ４\\test02.csv");
err[3] = fopen_s(&fp[3], fname_3,"w+");
if (fp[3]==NULL) {
printf("%s File cannot be opened。\n",fname_3);
return -1;
}
Save_flag=1;
while(MainLoopFlag && Save_flag==1){
printf("ID->%d, x->%d, y->%d, z->%d \n",acc.ID_1,acc.x_1,acc.y_1,acc.z_1);
fprintf(fp[0],"%d, %d, %d, %d \n",acc.ID_1,acc.x_1,acc.y_1,acc.z_1);

printf("ID->%d, x->%d, y->%d, z->%d \n",acc.ID_2,acc.x_2,acc.y_2,acc.z_2);
fprintf(fp[1],"%d, %d, %d, %d \n",acc.ID_2,acc.x_2,acc.y_2,acc.z_2);

printf("ID->%d, x->%d, y->%d, z->%d \n",acc.ID_3,acc.x_3,acc.y_3,acc.z_3);
fprintf(fp[2],"%d, %d, %d, %d \n",acc.ID_3,acc.x_3,acc.y_3,acc.z_3);

printf("ID->%d, x->%d, y->%d, z->%d \n",acc.ID_4,acc.x_4,acc.y_4,acc.z_4);
fprintf(fp[3],"%d, %d, %d, %d \n",acc.ID_4,acc.x_4,acc.y_4,acc.z_4);if(_kbhit()){
key = _getch();
//s key to stop data saving
if(key == 's' && Save_flag==1){
printf("End Data saving\n");

Save_flag=0;
fclose(fp[0]);
fclose(fp[1]);
fclose(fp[2]);
fclose(fp[3]);
MainLoopFlag = false;}
}

}

}
}
}// Close Handle
CloseHandle(Handle_0);
CloseHandle(Handle_1);
CloseHandle(Handle_2);
CloseHandle(Handle_3);

return 0;
}

//--------------------------------------------------------------------------
// Name: Thread_1(void)
//--------------------------------------------------------------------------
void Thread_1(void)
{
unsigned char buf[4096];
unsigned char buf_data[4096];
unsigned char bin_data[5];
//unsigned char buf_str[4096];
int i,j,n;
int n_cou;
int ComPort = 20;
int flag=0;
int temp_char_1[7];ERS_Open(ComPort,4096,4096);
ERS_Config(ComPort,ERS_38400|ERS_NO|ERS_1|ERS_8);

//最初に取得するデータは異常なので捨てる
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);// 1となる位置を調べる
flag=0;

while(MainLoopFlag){
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);
for(i=0;i<n;i++){
if((buf[i] & 0x80) == 0x80){
flag=1;
break;
}
}
if(flag==1)break;
Sleep(1);
}

// 1 となる位置から後ろをbuf_dataに入れる

n_cou = n - i;
for(j=0;j<n_cou;j++)
buf_data[j]=buf[i+j];

while(MainLoopFlag){
while(MainLoopFlag && n_cou<5){
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);
for(i=0;i<n;i++)buf_data[n_cou+i]=buf[i];
n_cou=n_cou+n;
}for(i=0;i<5;i++)bin_data[i]=buf_data[i];

temp_char_1[0] = (bin_data[0] & 0x38) >> 3; //ID
acc.ID_2 = (int)temp_char_1[0];

temp_char_1[1] = (bin_data[0] & 0x07) << 7; // x = 3bit

temp_char_1[2] = (bin_data[1] & 0x38) << 4; // y = 3bit

temp_char_1[3] = (bin_data[1] & 0x07) << 7; // z = 3bit

temp_char_1[4] = (bin_data[2] & 0x7F) | temp_char_1[1];
acc.x_2 = (int)temp_char_1[4];

temp_char_1[5] = (bin_data[3] & 0x7F) | temp_char_1[2];
acc.y_2 = (int)temp_char_1[5];

temp_char_1[6] = (bin_data[4] & 0x7F) | temp_char_1[3];
acc.z_2 = (int)temp_char_1[6];

for(i=5;i<n_cou;i++)buf_data[i-5]=buf_data[i];
n_cou=n_cou-5;
}

ERS_CloseAll();
}

//--------------------------------------------------------------------------
// Name: Thread_2(void)
//--------------------------------------------------------------------------
void Thread_2(void)
{
unsigned char buf[4096];
unsigned char buf_data[4096];
unsigned char bin_data[5];
//unsigned char buf_str[4096];
int i,j,n;
int n_cou;
int ComPort = 15;
int flag=0;
int temp_char_2[7];ERS_Open(ComPort,4096,4096);
ERS_Config(ComPort,ERS_38400|ERS_NO|ERS_1|ERS_8);

//最初に取得するデータは異常なので捨てる
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);// 1となる位置を調べる
flag=0;

while(MainLoopFlag){
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);
for(i=0;i<n;i++){
if((buf[i] & 0x80) == 0x80){
flag=1;
break;
}
}
if(flag==1)break;
Sleep(1);
}

// 1 となる位置から後ろをbuf_dataに入れる

n_cou = n - i;
for(j=0;j<n_cou;j++)
buf_data[j]=buf[i+j];

while(MainLoopFlag){
while(MainLoopFlag && n_cou<5){
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);
for(i=0;i<n;i++)buf_data[n_cou+i]=buf[i];
n_cou=n_cou+n;
}for(i=0;i<5;i++)bin_data[i]=buf_data[i];
temp_char_2[0] = (bin_data[0] & 0x38) >> 3; //ID
acc.ID_3 = (int)temp_char_2[0];

temp_char_2[1] = (bin_data[0] & 0x07) << 7; // x = 3bit

temp_char_2[2] = (bin_data[1] & 0x38) << 4; // y = 3bit

temp_char_2[3] = (bin_data[1] & 0x07) << 7; // z = 3bit

temp_char_2[4] = (bin_data[2] & 0x7F) | temp_char_2[1];
acc.x_3 = (int)temp_char_2[4];

temp_char_2[5] = (bin_data[3] & 0x7F) | temp_char_2[2];
acc.y_3 = (int)temp_char_2[5];

temp_char_2[6] = (bin_data[4] & 0x7F) | temp_char_2[3];
acc.z_3 = (int)temp_char_2[6];

for(i=5;i<n_cou;i++)buf_data[i-5]=buf_data[i];
n_cou=n_cou-5;
}

ERS_CloseAll();
}

//--------------------------------------------------------------------------
// Name: Thread_3(void)
//--------------------------------------------------------------------------
void Thread_3(void)
{
unsigned char buf[4096];
unsigned char buf_data[4096];
unsigned char bin_data[5];
//unsigned char buf_str[4096];
int i,j,n;
int n_cou;
int ComPort = 3;
int flag=0;
int temp_char_3[7];ERS_Open(ComPort,4096,4096);
ERS_Config(ComPort,ERS_38400|ERS_NO|ERS_1|ERS_8);

//最初に取得するデータは異常なので捨てる
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);// 1となる位置を調べる
flag=0;

while(MainLoopFlag){
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);
for(i=0;i<n;i++){
if((buf[i] & 0x80) == 0x80){
flag=1;
break;
}
}
if(flag==1)break;
Sleep(1);
}

// 1 となる位置から後ろをbuf_dataに入れる

n_cou = n - i;
for(j=0;j<n_cou;j++)
buf_data[j]=buf[i+j];

//for(i=0;i<n_cou;i++)printf("%x ",buf_data[i]);
//printf("\n");

while(MainLoopFlag){
while(MainLoopFlag && n_cou<5){
n=ERS_CheckRecv(ComPort);
ERS_Recv(ComPort,buf,n);
for(i=0;i<n;i++)buf_data[n_cou+i]=buf[i];
n_cou=n_cou+n;
}for(i=0;i<5;i++)bin_data[i]=buf_data[i];
//for(i=0;i<5;i++)printf("%x ",bin_data[i]);
//printf("\n");

temp_char_3[0] = (bin_data[0] & 0x38) >> 3; //ID
acc.ID_4 = (int)temp_char_3[0];

temp_char_3[1] = (bin_data[0] & 0x07) << 7; // x = 3bit

temp_char_3[2] = (bin_data[1] & 0x38) << 4; // y = 3bit

temp_char_3[3] = (bin_data[1] & 0x07) << 7; // z = 3bit

temp_char_3[4] = (bin_data[2] & 0x7F) | temp_char_3[1];
acc.x_4 = (int)temp_char_3[4];

temp_char_3[5] = (bin_data[3] & 0x7F) | temp_char_3[2];
acc.y_4 = (int)temp_char_3[5];

temp_char_3[6] = (bin_data[4] & 0x7F) | temp_char_3[3];
acc.z_4 = (int)temp_char_3[6];

for(i=5;i<n_cou;i++)buf_data[i-5]=buf_data[i];
n_cou=n_cou-5;
}

ERS_CloseAll();
}

Правильные данные:
(Пример)

ID-> 1, x-> 47, y-> 147, z-> 298

ID-> 2, x-> 298, y-> 25, z-> 147

ID-> 3, x-> 47, y-> 147, z-> 298

ID-> 4, x-> 213, y-> 123, z-> 43

ID-> 1, x-> 49, y-> 152, z-> 222

ID-> 2, x-> 256, y-> 30, z-> 155

ID-> 3, x-> 47, y-> 147, z-> 298

ID-> 4, x-> 221, y-> 132, z-> 54

неверные данные:

ID-> 1, x-> 905, y-> 179, z-> 20

ID-> 6, x-> 47, y-> 147, z-> 298

ID-> 0, x-> 0, y-> 0, z-> 0

ID-> 4, x-> 1010, y-> 56, z-> 23

ID-> 1, x-> 905, y-> 179, z-> 20

ID-> 6, x-> 47, y-> 147, z-> 298

ID-> 0, x-> 0, y-> 0, z-> 0

ID-> 4, x-> 1010, y-> 56, z-> 23

По сути, идентификатор не должен изменяться, в то время как x, y и z изменяются при перемещении акселерометра.