matrix — Получение шага вращения в переполнении стека

Я получил эту функцию в своем коде, написанном кем-то другим. Я не понимаю теорию, стоящую за этим, но, похоже, она работает.
Кто-нибудь может привести меня в правильном направлении?

Мы рассчитываем уклон дороги из облаков с помощью Ransac.
Вращение — это мир в локальную матрицу, поэтому plane_normal_rot — это вектор нормали плоскости в мире.
Но после этого я не понимаю, что происходит ..

ransac.getModelCoefficients(model_coefficients);

std::cout << "#############################" << std::endl;
std::cout << "PLANE MODEL: " << model_coefficients[0]  << " "<< model_coefficients[1] << " "<< model_coefficients[2] << " " << model_coefficients[3];
std::cout << "#############################" << std::endl;

double a = model_coefficients[0];
double b = model_coefficients[1];
double c = model_coefficients[2];

tf::Vector3 plane_normal(a,b,c);
tf::Vector3 plane_normal_rot(0,0,0);

//tf::Matrix3x3 rotation_tr = rotation.transpose();
tf::Matrix3x3 rotation_tr = rotation;

plane_normal_rot.setX( (plane_normal.getX() *  rotation_tr[0][0])
+ (plane_normal.getY() *  rotation_tr[0][1])
+ (plane_normal.getZ() *  rotation_tr[0][2]));

plane_normal_rot.setY( (plane_normal.getX() *  rotation_tr[1][0])
+ (plane_normal.getY() *  rotation_tr[1][1])
+ (plane_normal.getZ() *  rotation_tr[1][2]));

plane_normal_rot.setZ( (plane_normal.getX() *  rotation_tr[2][0])
+ (plane_normal.getY() *  rotation_tr[2][1])
+ (plane_normal.getZ() *  rotation_tr[2][2]));

//Check sign
if(plane_normal_rot.getZ() < 0)
{
plane_normal_rot *= (-1);
}

pitch = asin(plane_normal_rot.getX());

Если я не был уверен, или вы чувствуете, что вам не хватает информации, пожалуйста, сообщите мне.