Лучший способ добавить строку в PCLVisualizer

Я должен обновить много строк и много раз на моем pcl :: visualization :: PCLVisualizer. Итак, теперь я делаю

// delete old line
viewer->removeCorrespondences(line_id)
//create new line with two PointXYZRGB
...
// add it to viewer
viewer->addLine(...,line_id)

Я удаляю и добавляю как минимум 1500 строк, каждые 100 миллисекунд. Это очень медленно. Есть способ просто обновить (например, updatePointCloud)? Без вызова removeCorrespondences?