Лучший алгоритм обнаружения объектов в городской среде — OpenCV

Я использую библиотеку OpenCV (C ++) для извлечения детекторов из 2 изображений, поступающих с видеопотока с воздушной камеры, чтобы впоследствии найти точки совпадения в последовательных изображениях. мне интересно, какой лучший алгоритм, чтобы найти надежные детекторы городская среда??

Ps. На самом деле я использую SURF, но когда изображения немного меняются (потому что камера очень медленно переводит), совпадений между этими дескрипторами становится очень мало!