Локальная подгонка поверхности к 3d точкам

У меня есть набор 3d точек, но он содержит некоторые выбросы. Моя цель состоит в том, чтобы сопоставить оригинальный набор 3d-точек с «сглаженным» набором 3d-точек и избавиться от выбросов. Подход, который я выбрал, — это местная подгонка поверхности. Я использую C ++ для своего приложения, поэтому мне было интересно, был ли этот алгоритм уже реализован в некоторой библиотеке (в идеале в opencv)?