кросс-корреляция на мбед

У меня проблемы с получением взаимной корреляции. Может кто-нибудь сказать мне, где моя ошибка?

Я пытаюсь определить задержку, чтобы понять угол, на котором говорит человек. Мой проект основан на локализации звука, используя 2 части sparkfun microphone а также lpc1768,

#include "mbed.h"#include "math.h"
#define SAMPLE_PERIOD 60
#define SAMPLE 10
#define PI  3.1416
#define sos 34300 //cm/s
#define SAMPLEDELAY 20

Serial pc(USBTX, USBRX);
DigitalOut myled(LED1);
AnalogIn  rightmic(p16);
AnalogIn  leftmic(p19);
BusOut    unused(p15,p17,p18,p20);
Timer t,t1;

float max1=0.0;
double max;
double min;
float min1 = 3.3;
float left_results[SAMPLE];
float right_results[SAMPLE];
int k,ndelays,delay;
int Max=0;
int indexMax=0;
int delayMax;
int count;

void correlate(float left_results[] , float right_results[])
{
ndelays=2*SAMPLEDELAY+1;
float correlation[ndelays];
delayMax=2*SAMPLEDELAY;
for(int j=0;j<ndelays;j++)
{
correlation[j]=0;
delay=-SAMPLEDELAY+j;
for(int i=0;i<SAMPLE;i++)
{
k=i+delay;
if(k<0) //negative
k+=SAMPLE;
if(k>(SAMPLE-1)) //positive
k-=SAMPLE;
correlation[j]+=(left_results[i]*right_results[i]);
}
if(correlation[j]>Max)
{
Max=correlation[j];
indexMax=j;
delayMax=delay;
}
pc.printf("Correlation[%i]=%f\n\r>",j,correlation[j]);
pc.printf("Max=%f\n\r>",Max);
pc.printf("delayMax=%d\n\r>",delayMax);
}
pc.printf("Correlation: delay=%d\n\r>",delayMax);
}
int main()
{
max = 0.0;
min = 3.3;
t.start();
for (int i=0; i<SAMPLE; i++)
{
while(t.read_ms()<i*SAMPLE_PERIOD)// wait until the next sample time....
{
left_results[i]=leftmic.read();
right_results[i] = rightmic.read();

if (right_results[i] > max)
max = right_results[i];
if (right_results[i] < min)
min = right_results[i];
if (left_results[i] > max)
max = left_results[i];
if (left_results[i] < min)
min = left_results[i];
}

t.reset();
max=max*3.3;
min=min*3.3;
pc.printf(" max=%0.3f, min=%0.3f\n\r",max,min);
max=0.0;
min=3.3;
}
correlate(left_results , right_results);
}