Координаты маркера ArUco в плоскости изображения

Используя OpenCV v3.1, я обнаружил маркер ArUco и

aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs);

Я могу получить вектор поворота и перемещения для указанного маркера из системы координат маркера в систему координат камеры.

Однако мне нужны только координаты xy маркера в плоскости изображения (в пикселях). Как бы я пошел по этому поводу?

я нашел этот несколько актуально, но, опять же, в отношении системы координат камеры.