Конвертировать облако PCL XYZ в XY (3D в 2D)

У меня есть облако точек PCL типа PointXYZ, Мне нужно преобразовать его в карту типа сетки vector<vector<bool> >, где map[x][y] должно быть верно, если есть хотя бы один пункт. Карта должна представлять определенную область облака точек (скажем, 20×30 ячеек, охватывающих размеры облака точек x = [- 10,10], y = [- 15,15].

На данный момент у меня есть два подхода:

1. Просканируйте все точки и установите для соответствующей ячейки на карте значение true.
2. Спроецируйте точки на плоскость, создайте дерево Kd, а затем для каждой ячейки на карте запросите дерево для ближайшей точки и установите для ячейки значение true, если оно попадает в ячейку.

Теперь первый подход подходит для небольших облаков точек: O (n), где n — это количество точек в облаке точек.

Второй подход хорош для больших облаков, я думаю. Последний запрос — только O (m), где m — размер карты. Тем не менее, построение Kd-дерева и проецирование облака на плоскость должны составлять около O (n).

Я думаю, что второй подход всегда хуже, но я проведу тест, чтобы увидеть.

Есть ли лучшие подходы? Может быть, что-то с Octree или Voxel-Grid (в 2D)? Проблема с первым подходом состоит в том, что я без необходимости смотрю на точки, которые находятся за пределами области интересов.

Мне кажется, что я не могу быть первым, кто столкнулся с этой проблемой, верно?