конструктор — Cortex M4 Hard Fault на C ++ инициализаторе

У меня очень странная проблема. Мне кажется, что это известная проблема, но я не могу найти никаких реальных решений или каких-либо твердых объяснений этого.

Вот моя установка:
Ведущий: ПК Win7, много оперативной памяти.
Цель: STM32F303RE Cortex M4 @ 64 МГц, на плате Nucleo32 со встроенным ST-LINK 2.1
Toolchain: uVision V5.16
Символы препроцессора: USE_STDPERIPH_DRIVER, STM32F303xE, __ CPLUSPLUS__FPU_PRESENT, __ FPU_USED

Разное Управление: —C99 —cpp

Все хорошо строит. Все оптимизации отключены.

Проблема во время выполнения. Процессор оказывается в обработчике hardfault после нескольких экземпляров объекта C ++. Где именно? Я отметил это, разделив мой фрагмент кода. Теперь я немного знаком с деталями и внутренними принципами C ++, но, похоже, у меня та же проблема, что и у этого парня: Ошибка сегментации, вызванная / устраненная путем изменения порядка файлов исходного кода в Makefile

Но также, неясное решение объясняется. Возможно, это не экземпляр C ++ по вине. Хотя решения не найдено. Вот суть моей программы, которая демонстрирует проблему: этот первый раздел кода «кажется» работает хорошо, пока блок раздела, который я выделил для вашего внимания.

#include "main.h" #include "stm32f30x.h" #include "stdint.h" #include "stdio.h" #include "string.h" #include "math.h" #include "usart.h" # include "can.h" #include "utils.h" #include "led.h" #include "i2c.h" #include "sabertooth.h"
#include "FuzzyRule.h" #include "FuzzyComposition.h" #include "Fuzzy.h" #include "FuzzyRuleConfter.h" #include "FuzzyOutput.h" #include "FuzzyInput.h" #include "FuzzyIO.h" # include "FuzzySet.h" #include "FuzzyRuleAntecedent.h"
Нечеткий * нечеткий = новый Нечеткий ();

int main (void)
{
/ *************************************
* Вход 1
************************************ /
// Два набора "пересечения рампы" для rowWidth, т.е. "допуск" строки
FuzzyInput * rowWidth = new FuzzyInput (1);

FuzzySet * lowTolerance = новый FuzzySet (0.0f, 0.0f, 0.0f, 120.0f);
rowWidth-> addFuzzySet (lowTolerance);
FuzzySet * highTolerance = новый FuzzySet (0.0f, 120.0f, 120.0f, 120.0f);
rowWidth-> addFuzzySet (highTolerance);

Нечетко-> addFuzzyInput (rowWidth);
USART1_puts ("ширина строки добавлена ​​как нечеткий ввод ..");

/ *************************************
* Вход 2
************************************ /
// Пять наборов для "разницы между расстояниями R и L" FuzzyInput * distDiff = new FuzzyInput (2);

FuzzySet * tooFarRight = новый FuzzySet (-60.0f, -60.0f, -54.0f, -30.0f);
distDiff-> addFuzzySet (tooFarRight);
FuzzySet * right = новый FuzzySet (-54.0f, -30.0f, -30.0f, 0.0f);
distDiff-> addFuzzySet (справа);
FuzzySet * центрированный = новый FuzzySet (-30,0f, 0,0f, 0,0f, 30,0f);
distDiff-> addFuzzySet (по центру);
FuzzySet * left = новый FuzzySet (0.0f, 30.0f, 30.0f, 54.0f);
distDiff-> addFuzzySet (слева);
FuzzySet * tooFarLeft = новый FuzzySet (30.0f, 54.0f, 60.0f, 60.0f);
distDiff-> addFuzzySet (tooFarLeft);

Нечетко-> addFuzzyInput (distDiff);
USART1_puts («центрирование dist добавлено как нечеткий вход ...»);

/ *************************************
* Выход 1
************************************ /
FuzzyOutput * motorSpeedDiff = new FuzzyOutput (1);

// Семь комплектов для режимов рулевого управления (закрыть узкие, дальние - шире)
FuzzySet * hardRight = новый FuzzySet (-30.0f, -30.0f, -30.0f, -15.0f);
motorSpeedDiff-> addFuzzySet (hardRight);
USART1_puts ( "\ thardRight");
FuzzySet * lightRight = новый FuzzySet (-15.0f, -5.0f, -5.0f, 0.0f);
motorSpeedDiff-> addFuzzySet (lightRight);
USART1_puts ( "\ tlightRight");

Это последнее последовательное сообщение, которое я вижу в терминале «lightRight». При следующем вызове нового FuzzySet () ниже этой строки возникает серьезная ошибка.

FuzzySet * nomRight = новый FuzzySet (-30.0f, -15.0f, -15.0f, -5.0f);
motorSpeedDiff-> addFuzzySet (nomRight);
USART1_puts ( "\ tnomRight");
FuzzySet * lightLeft = новый FuzzySet (0.0f, 5.0f, 5.0f, 15.0f);
motorSpeedDiff-> addFuzzySet (lightLeft);
USART1_puts ( "\ tlightLeft");
FuzzySet * goStraight = новый FuzzySet (-5,0f, 0,0f, 0,0f, 5,0f);
motorSpeedDiff-> addFuzzySet (goStraight);
USART1_puts ( "\ tgoStraight");
FuzzySet * nomLeft = новый FuzzySet (5.0f, 15.0f, 15.0f, 30.0f);
motorSpeedDiff-> addFuzzySet (nomLeft);
USART1_puts ( "\ tnomLeft");
FuzzySet * hardLeft = новый FuzzySet (15.0f, 30.0f, 30.0f, 30.0f);
motorSpeedDiff-> addFuzzySet (hardLeft);
USART1_puts ( "\ thardLeft");

Нечетко-> addFuzzyOutput (motorSpeedDiff);
USART1_puts («рулевое управление двигателем добавлено как нечеткий выход»);

lotsMoreSetupCode ();

в то время как (1)
{
USART1_puts ( "Готово!");
остановки (1); // Мерцание светодиода навсегда
}
}

Ясно, что я просто делаю кучу этих нечетких наборов, каждый из которых представляет собой набор из 4-х чисел, но где-то летит указатель le-wild?

Вот конструктор, найденный в FuzzySet.cpp: (Часть библиотеки нечеткой логики, которую я не писал). Эта ЖЕ программа работает на Arduino, но не на этом процессоре. Разница с компилятором?

FuzzySet::FuzzySet(){
}
FuzzySet::FuzzySet(float a, float b, float c, float d){
this->a = a;
this->b = b;
this->c = c;
this->d = d;
this->pertinence = 0.0;
}

[/ NOEDIT]
Это звучит как что-то, связанное со статическими переменными, доступ к которым имеют другие статически объявленные функции в других контекстах.
Но я ничего не объявил статичным.
Кто-то в ссылке на обмен стека говорит, что это может быть ошибка компоновщика. Ты согласен? Как это починить?
Есть идеи о том, что на самом деле происходит?
Я установил хороший обработчик сложных ошибок, который печатает информацию о регистре, но, очевидно, ошибка происходит еще до main (). Поэтому переход к ассемблерному коду, когда все перемешано, не кажется полезным.
Как это сделать? Спасибо за ваш опыт C ++!

3
armc++constructorcortex-mstm32