Компиляция и загрузка драйверов модулей ядра с помощью Yocto

Я собираю ядро ​​Linux и корневую файловую систему для доски Dart из этого руководства:
http://variwiki.com/index.php?title=VAR-SOM-MX6_Yocto_Fido_New_R2

Теперь я хочу включить дополнительные драйверы для подключения USB-ключа WiFi к моей скомпилированной версии. Я сам разобрался, как скомпилировать модули с ядром Makefile, но я хочу, чтобы они были скомпилированы и упакованы с RFS при запуске bitbake на проекте. Я знаю имена нужных мне объектов ядра. ath.ko, ath9k.ko, ath9k_common.ko, ath0k_hw.ko а также ath9k_htc.ko,

У меня нет опыта работы с Yocto, поэтому я был бы признателен за несколько подробных объяснений.

Итак, мои вопросы, учитывая объекты ядра / модули / драйверы, которые мне нужны:

• Как мне сделать так, чтобы Yocto компилировал их при компиляции ядра?
• Как заставить Yocto упаковать полученные скомпилированные модули ядра в образ RFS, который он создает?