Компенсация шага, крена и рыскания в значениях X, Y и Z (поступательных)

Во-первых, я понимаю, что это не совсем вопрос программирования, но я верю, что некоторые из вас здесь поймут, что я пытаюсь получить. Я — терапевт по радиации, и мои исследования направлены на то, чтобы лечить больных раком с помощью радиации и обеспечивать, чтобы их положение было максимально точным во время лечения. Вращение тела (тангаж, крен и рыскание) является распространенной проблемой, и наша машина не может исправить это. Не могли бы вы помочь советом по формуле, которая сможет преобразовать значения вращения в плоскости x y и z (наша машина может исправлять только ошибки в этих плоскостях), чтобы мы могли компенсировать ошибки?

Шаг — это вращение (по часовой стрелке) вокруг оси x
Roll — вращение (по часовой стрелке) вокруг оси Y
А рыскание — это вращение (по часовой стрелке) вокруг оси z

Где х — плоскость, обозначающая слева направо,
Y — плоскость, обозначающая кранио-каудальный (или вышестоящий)
А z — это плоскость, обозначающая вверх и вниз

Я надеюсь, что мой вопрос имеет смысл, и я очень надеюсь, что вы, ребята, могли бы помочь мне. Есть ли формула для этого? Пожалуйста и спасибо!

0

Решение

Yaw, pitch and roll могут быть представлены с помощью матрицы вращения, соответствующей представлению xyz. Таким образом, учитывая углы поворота для всех трех из них, вы можете составить три матрицы поворота, чтобы получить линейное преобразование, которое они представляют. Увидеть Вот для алгебры разобрались.

0

Другие решения


По вопросам рекламы ammmcru@yandex.ru
Adblock
detector