Компенсация шага, крена и рыскания в значениях X, Y и Z (поступательных)

Во-первых, я понимаю, что это не совсем вопрос программирования, но я верю, что некоторые из вас здесь поймут, что я пытаюсь получить. Я — терапевт по радиации, и мои исследования направлены на то, чтобы лечить больных раком с помощью радиации и обеспечивать, чтобы их положение было максимально точным во время лечения. Вращение тела (тангаж, крен и рыскание) является распространенной проблемой, и наша машина не может исправить это. Не могли бы вы помочь советом по формуле, которая сможет преобразовать значения вращения в плоскости x y и z (наша машина может исправлять только ошибки в этих плоскостях), чтобы мы могли компенсировать ошибки?

Шаг — это вращение (по часовой стрелке) вокруг оси x
Roll — вращение (по часовой стрелке) вокруг оси Y
А рыскание — это вращение (по часовой стрелке) вокруг оси z

Где х — плоскость, обозначающая слева направо,
Y — плоскость, обозначающая кранио-каудальный (или вышестоящий)
А z — это плоскость, обозначающая вверх и вниз

Я надеюсь, что мой вопрос имеет смысл, и я очень надеюсь, что вы, ребята, могли бы помочь мне. Есть ли формула для этого? Пожалуйста и спасибо!