Колеса автомобиля-пули отстают и имеют неправильный угол наклона шасси

Я создал пулю с прикрепленной башней вверху, вот так:

    gEngineForce = 0.f;
gBreakingFrontForce = 0.f;
gBreakingBackForce = 0.f;

maxEngineForce = 20000.f;
minEngineForce = -2000.f;
maxBreakingFrontForce = 4000.f;
maxBreakingBackForce = 600.f;

gVehicleSteering = 0.f;
steeringIncrement = 0.002f;
steeringClamp = 0.6f;
wheelRadius = 0.5f;
wheelWidth = 0.4f;
wheelFriction = 50;
suspensionStiffness = 10.f;
suspensionDamping = 1.3f;
suspensionCompression = 4.4f;
rollInfluence = 0.1f;//1.0f

btScalar suspensionRestLength(0.6);
btVector3 wheelDirectionCS0(0, -1, 0);
btVector3 wheelAxleCS(-1, 0, 0);btTransform tr;
tr.setIdentity();

chassisShape = new btBoxShape(btVector3(1.f, 0.5f, 2.f));
bulletCollisionShapes.push_back(chassisShape);

compound = new btCompoundShape();
bulletCollisionShapes.push_back(compound);

btTransform chassisTrans;
chassisTrans.setIdentity();
//localTrans effectively shifts the center of mass with respect to the chassis
chassisTrans.setOrigin(btVector3(0, 1.3, 0));
compound->addChildShape(chassisTrans, chassisShape);

tr.setOrigin(btVector3(0, 0.f, 0));
//m_carChassis = CreateRigidBody(2000, tr, compound);
//m_carChassis->setDamping(0.2,0.2);
m_wheelShape = new btCylinderShapeX(btVector3(wheelWidth, wheelRadius, wheelRadius));

m_carChassis = CreateRigidBody(2000, tr, compound);// create turret
turretShape = new btBoxShape(btVector3(0.4f, 0.2f, 0.8f));
bulletCollisionShapes.push_back(turretShape);
btTransform turretTrans;
turretTrans.setIdentity();
turretTrans.setOrigin(btVector3(0.0f, 0.7f, 0.0f));
turretBody = CreateRigidBody(1, turretTrans, turretShape);

// add some data to build constraint frames
btVector3 axisA(0.f, 1.f, 0.f);
btVector3 axisB(0.f, 0.f, 0.f);
btVector3 pivotA(0.f, 1.f, 0.f);
btVector3 pivotB(0.f, 0.f, 0.f);
hinge = new btHingeConstraint(*m_carChassis, *turretBody, pivotA, pivotB, axisA, axisB);
//hinge->setLimit(-SIMD_HALF_PI * 0.5f, SIMD_HALF_PI * 0.5f);
hinge->enableAngularMotor(true, 0, 1);

// add constraint to world
bt_dynamicsWorld->addConstraint(hinge, true);

{
btTransform something;
something.setIdentity();
something.setOrigin(btVector3(0, 10, 0));
m_carChassis->setWorldTransform(something);

m_vehicleRayCaster = new btDefaultVehicleRaycaster(bt_dynamicsWorld);
m_vehicle = new btRaycastVehicle(m_tuning, m_carChassis, m_vehicleRayCaster);

m_carChassis->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

bt_dynamicsWorld->addVehicle(m_vehicle);

float connectionHeight = 1.2f;//choose coordinate system
m_vehicle->setCoordinateSystem(rightIndex, upIndex, forwardIndex);

bool isFrontWheel = true;
btVector3 connectionPointCS0(1 - (-0.8*wheelWidth), connectionHeight, 3 * 1 - wheelRadius);
m_vehicle->addWheel(connectionPointCS0, wheelDirectionCS0, wheelAxleCS, suspensionRestLength, wheelRadius, m_tuning, isFrontWheel);

connectionPointCS0 = btVector3(-1 + (-0.8*wheelWidth), connectionHeight, 3 * 1 - wheelRadius);
m_vehicle->addWheel(connectionPointCS0, wheelDirectionCS0, wheelAxleCS, suspensionRestLength, wheelRadius, m_tuning, isFrontWheel);

isFrontWheel = false;
connectionPointCS0 = btVector3(-1 + (-0.8*wheelWidth), connectionHeight, -3 * 1 + wheelRadius);
m_vehicle->addWheel(connectionPointCS0, wheelDirectionCS0, wheelAxleCS, suspensionRestLength, wheelRadius, m_tuning, isFrontWheel);

connectionPointCS0 = btVector3(1 - (-0.8*wheelWidth), connectionHeight, -3 * 1 + wheelRadius);
m_vehicle->addWheel(connectionPointCS0, wheelDirectionCS0, wheelAxleCS, suspensionRestLength, wheelRadius, m_tuning, isFrontWheel);

for (int i = 0; i < m_vehicle->getNumWheels(); i++)
{
btWheelInfo& wheel = m_vehicle->getWheelInfo(i);
wheel.m_suspensionStiffness = suspensionStiffness;
wheel.m_wheelsDampingRelaxation = suspensionDamping;
wheel.m_wheelsDampingCompression = suspensionCompression;
wheel.m_frictionSlip = wheelFriction;
wheel.m_rollInfluence = rollInfluence;
}
}

int wheelIndex = 2;
m_vehicle->applyEngineForce(gEngineForce, wheelIndex);
m_vehicle->setBrake(gBreakingBackForce, wheelIndex);
wheelIndex = 3;
m_vehicle->applyEngineForce(gEngineForce, wheelIndex);
m_vehicle->setBrake(gBreakingBackForce, wheelIndex);

wheelIndex = 0;
m_vehicle->setSteeringValue(gVehicleSteering, wheelIndex);
m_vehicle->setBrake(gBreakingFrontForce, wheelIndex);
wheelIndex = 1;
m_vehicle->setSteeringValue(gVehicleSteering, wheelIndex);
m_vehicle->setBrake(gBreakingFrontForce, wheelIndex);

Вот как я отрисовываю автомобиль:

   // render wheels
btScalar mwheel[16];
for (int i = 0; i<m_vehicle->getNumWheels(); i++){
//synchronize the wheels with the (interpolated) chassis worldtransform
m_vehicle->updateWheelTransform(i, true);
//draw wheels
m_vehicle->getWheelInfo(i).m_worldTransform.getOpenGLMatrix(mwheel);
RenderWheel(m_wheelShape, mwheel);
}// render car chassis
btScalar mchassis[16];
m_vehicle->getChassisWorldTransform().getOpenGLMatrix(mchassis);
RenderBox(chassisShape, mchassis);// render turret
btScalar mturret[16];
// get chassis and turret transforms
btTransform chassisTransform = m_vehicle->getChassisWorldTransform();
//btTransform turretTransform = compound->getChildTransform(1);
btTransform turretTransform = turretBody->getWorldTransform();
// multiply transforms to get updated turret transform
//turretTransform *= chassisTransform;
turretTransform.getOpenGLMatrix(mturret);
RenderBox(turretShape, mturret);

Используя клавиши со стрелками, я применяю силы разрыва или ускорения следующим образом:

  bullet.gEngineForce = bullet.maxEngineForce;
bullet.gBreakingFrontForce = 0.f;
bullet.gBreakingBackForce = 0.f;

и т.п.

Камера прикреплена к башне сверху автомобиля, поэтому прикреплена к самой машине.

Проблема в том, что когда автомобиль начинает двигаться и набирает скорость, колеса, кажется, отстают, а шасси движется вперед. Я хотел бы сделать колеса и шасси более плотными, но игра с настройками подвески автомобиля не помогла.

Вот видео, демонстрирующее это поведение: щелчок

Я также заметил еще одно странное поведение, связанное с тем, как машина качается при движении, поломке и повороте.

Увеличение гравитации подчеркивает это поведение. когда я ускоряюсь, шасси наклоняется вперед, а когда я тормозу, оно движется назад. Это явно не так, как должно быть наоборот. То же самое происходит при повороте налево, машина наклоняется влево, а не вправо, и наоборот.

Вот еще одно видео, демонстрирующее это поведение: щелчок